ABB Robotics IRB 14050 Produkthandbuch Seite 28

1 Sicherheit
1.4 Installation und Inbetriebnahme
Fortsetzung
Endstückwerkzeuge, wie z. B. Finger und Saugwerkzeuge, und Werkstücke, die
der Roboter verarbeitet, sind so zu gestalten und auszuwählen, dass bei diesen
Kontakten keine Sicherheitsrisiken bestehen.
Der Integrator muss Greifer, Endeffektor und Werkstücke in die Risikobewertung
aufnehmen. Siehe auch ISO/TS15066.
Persönliche Schutzausrüstung
Empfindliche Körperteile, wie Augen und Kehlkopf, müssen mit persönlicher
Schutzausrüstung (PSA) geschützt werden.
Sicherheitsfunktion
Die folgende Sicherheitsfunktion ist eine integrierte konstruktive Maßnahme im
Steuerungssystem, die zur Begrenzung von Leistung und Kraft beiträgt. Die
Sicherheitsfunktion ist gemäß EN ISO 13849-1 Kategorie B, Leistungsstufe b.
Sicherheitsfunktion
Kartesische Geschwindig-
keitsüberwachung
Sicherheitsrisiken in kollaborativen Anwendungen
Arm und Greifer müssen in regelmäßigen Abständen überprüft werden, um
sicherzustellen, dass Kunststoffteile, Polsterungen oder andere Komponenten
nicht beschädigt werden.
Der Arm darf nicht verwendet werden, ohne die mit dem Werkzeugflansch
verbundenen Gefahren zu verringern.
Pneumatikbedingte Gefahren
Die im Robotersystem verwendete Druckluft darf die Nenngrenze des Manipulators
nicht überschreiten. Druckentlastungsventile verwenden.
Alle Rohre, Schläuche und Anschlüsse innerhalb des Roboters sind regelmäßig
auf Dichtheit und Beschädigung zu überprüfen. Schäden müssen umgehend
repariert werden.
Die im Robotersystem verwendete Druckluft kann auch nach dem Abschalten der
Hauptstromversorgung des Roboters erhalten bleiben. Die Druckluft muss bei der
Risikobewertung berücksichtigt werden.
Druckentlastungsventile
Das Druckentlastungsventil verhindert den Aufbau eines zu hohen Luftdrucks im
Roboter. Der Luftdruck darf den Nenngrenzwert für den Manipulator nicht
überschreiten. Andernfalls besteht die Gefahr von Verletzungen und mechanischen
Schäden.
Das Druckentlastungsventil muss sauber gehalten werden.
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Beschreibung
Die kartesische Geschwindigkeit des Ellbogens (Armkontroll-
punkt, ACP) und des Handgelenks (Handgelenksmittelpunkt,
WCP) werden überwacht. Wenn eine Begrenzung überschritten
wird, wird die Bewegung des Roboters angehalten, und dem
Benutzer wird eine Meldung angezeigt. Die Standard-Geschwin-
digkeitsbeschränkung kann auf Grundlage der Risikobewertung
für die Roboterinstallation geändert werden.
Die Funktion ist sowohl im Bewegungsmodus als auch im Au-
tomatik-Modus aktiv. Die Geschwindigkeitsbeschränkungen
werden von Systemparameter, in der Parametergruppe Motion,
Typ Robot eingestellt.
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Produkthandbuch - IRB 14050
3HAC064625-003 Revision: D