Kalibrierung; Einleitung - ABB Robotics IRB 14050 Produkthandbuch

5 Kalibrierung

5.1 Einleitung

Allgemeines
Dieses Kapitel enthält Informationen über die Kalibriermethode.
Wenn das Robotersystem neu kalibriert werden muss, geschieht dies mit speziellen
Kalibrierungswerkzeugen und entsprechend diesem Abschnitt.
Wann wird kalibriert
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt.
Die Resolverwerte werden geändert
Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den unter
Kalibrieren des Roboters auf Seite 334
werden.
Falls der Roboter mit der Absolute Accuracy-Kalibrierung ausgestattet ist, wird
eine erneute Absolute Accuracy-Kalibrierung empfohlen. Diese ist jedoch nicht
immer erforderlich.
Die Resolverwerte werden geändert, wenn am Roboter Teile ausgewechselt werden,
die die Kalibrierposition beeinflussen (z. B. Motoren oder Teile des Getriebes).
Verlorener Speicherinhalt des Umdrehungszählers
Wenn der Speicherinhalt des Umdrehungszählers verloren wurde, müssen die
Umdrehungszähler aktualisiert werden. Siehe
auf Seite
Außerdem müssen die Umdrehungszähler aktualisiert werden, nachdem der
Roboter und die Steuerung bei der ersten Installation angeschlossen wurden.
Der Roboter wird umgebaut
Falls der Roboter umgebaut wird (z. B. nach einem Zusammenstoß, nach dem
Austauschen des Hall-Sensors oder beim Ändern der Reichweite eines Roboters),
muss er für neue Resolverwerte neu kalibriert werden.
Falls der Roboter über eine Absolute Accuracy-Kalibrierung verfügt, muss erneut
eine Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden, nachdem die
Feinkalibrierung vorgenommen wurde.
Produkthandbuch - IRB 14050
3HAC064625-003 Revision: D
338. Dies ist der Fall, wenn:
• Die Batterie ist entladen.
• Ein Resolverfehler ist aufgetreten.
• Das Signal zwischen Resolver und Messbaugruppe ist unterbrochen.
• Eine Roboterachse wurde ohne das Steuersystem bewegt.
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angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert
Aktualisieren der Umdrehungszähler
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