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5 Kalibrierung
5.8 Überprüfen der Kalibrierposition
5.8 Überprüfen der Kalibrierposition
Einleitung
Überprüfen Sie die Kalibrierposition des Roboters, bevor Sie mit der
Programmierung des Robotersystems beginnen. Dies können Sie folgendermaßen
tun:
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion
Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
in die Synchronisierungsposition bringt.
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Verwenden des Bewegen-Fensters
Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in die Synchronisierungsposition aller
Achsen zu bewegen.
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•
Mithilfe einer MoveAbsJ-Instruktion mit Argument; entsprechend dem
Gradwert der Kalibrierposition aller Achsen.
•
Verwenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant.
Aktion
Tippen Sie auf Code.
Erstellen Sie ein neues Programm.
Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü Instruktionen
hinzufügen.
Erstellen Sie folgendes Programm:
MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0], [-
135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.
Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmarkierun-
gen für die Achsen korrekt ausgerichtet sind.
Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls
dies nicht der Fall ist.
Aktion
Tippen Sie auf Bewegen.
Wählen Sie in der Liste Mechanische
Einheit eine mechanische Einheit aus.
Wählen Sie aus dem Abschnitt Bewe-
gungsart einen Achsensatz aus, der be-
wegt werden muss.
Um beispielsweise Achse 2 zu bewegen,
wählen Sie den Achsensatz Achse 1-3 aus.
Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen
zu Steuerknüppelauslenkungen, um die
Richtung der Achse zu verstehen, die Sie
bewegen möchten, und bewegen Sie den
Steuerknüppel.
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Hinweis
Siehe
Kalibrierskala und korrekte
Achsenposition auf Seite 332
Aktualisieren der Umdrehungszähler
auf Seite
338.
Hinweis
Produkthandbuch - IRB 14050
3HAC064625-003 Revision: D
und
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