Kalibriermethode - ABB Robotics IRB 14050 Produkthandbuch

5 Kalibrierung

5.2 Kalibriermethode

5.2 Kalibriermethode
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsart
Typ der
Kalibrierung
Standardkalibrie-
rung
Absolute Accura-
cy-Kalibrierung
Feinkalibriermethode
Mit der Methode zur Feinkalibrierung wird der TCP des Roboters über einen
Hall-Sensor mit dem Robotersockel verbunden. Unter dieser Bedingung sind alle
sieben Gelenkpositionen vorbestimmt und alle Achsen können gleichzeitig kalibriert
werden.
Die Methode zur Feinkalibrierung wird für alle IRB 14050-Roboter verwendet und
wird für eine ordnungsgemäße Leistung empfohlen.
Kalibrierreihenfolge der Achsen: Achse 1-2-3-4-5-6-7.
Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters
IRB 14050 wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert.
Zur Kalibrierung eines hängenden oder an der Wand montierten Roboters mit der
Routine der Feinkalibrierung muss der Roboters zunächst abgenommen und
stehend auf dem Boden montiert werden.
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Beschreibung
Der kalibrierte Roboter wird so positioniert,
dass der TCP mithilfe der Hall-Sensor-Techno-
logie mit der Kalibrieroberfläche am Roboter-
sockel verbunden ist.
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Grundstellung,
sondern gleicht auch folgende Fehler aus:
• mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute Accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Die Absolute Accuracy-Kalibrierungsdaten
befinden sich auf der SMB im Roboter.
Bei einem Roboter mit Absolute accuracy sind
die Optionsinformationen auf dem Typenschild
aufgedruckt.
Um Leistung mit entsprechend 100-prozentiger
Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Robo-
ter für Absolute Accuracy neu kalibriert wer-
den!
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Kalibriermethode
Feinkalibrierung
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Produkthandbuch - IRB 14050
3HAC064625-003 Revision: D