Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 9

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
14.3.75 K-0-1062, Kommando: Compiliere Datei auf MLC.......................................................................... 205
14.3.76 K-0-2200, Programmierte Position 1 (aktiv).................................................................................... 205
14.3.77 K-0-2201, Programmierte Position 2 (aktiv).................................................................................... 205
14.3.78 K-0-2202, Typ der aktiven programmierten Position....................................................................... 205
14.3.79 K-0-2203, Interpolationstyp............................................................................................................. 205
14.3.80 K-0-2204, Aktuell aktiver QLL-Dateiname....................................................................................... 205
14.3.81 K-0-2205, Aktuell aktive Zeilennummer........................................................................................... 205
14.3.82 K-0-2300, SPS-Bit-Eingang (RCL).................................................................................................. 205
14.3.83 K-0-2301, SPS-Ganzzahl-Eingang (RCL)....................................................................................... 205
14.3.84 K-0-2302, SPS-Gleitkommazahl-Eingang (RCL)............................................................................. 205
15 Kinematik-Benutzeroberfläche................................................................................... 207
15.1 Allgemeines........................................................................................................................................ 207
15.2 Robot Control Menüstruktur................................................................................................................ 208
15.2.1 Menüpunkt Robot............................................................................................................................ 208
15.2.2 Menüpunkt Kinematik...................................................................................................................... 208
15.2.3 Menüpunkt Programme................................................................................................................... 208
15.2.4 Menüpunkt Prog.QLL...................................................................................................................... 209
15.3 RCL-Editor.......................................................................................................................................... 209
15.3.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 209
15.3.2 Merkmale......................................................................................................................................... 209
15.3.3 Optionen.......................................................................................................................................... 210
15.3.4 Neues RCL-Programm erstellen..................................................................................................... 210
15.3.5 Arbeiten mit dem Editor................................................................................................................... 210
15.4 Compiler............................................................................................................................................. 214
15.5 Debugger............................................................................................................................................ 215
15.5.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 215
15.5.2 Setzen und Löschen von Haltepunkten........................................................................................... 215
15.5.3 Programm debuggen....................................................................................................................... 216
15.5.4 Variablen überwachen..................................................................................................................... 217
16 Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik.......................................................... 219
16.1 Allgemeines........................................................................................................................................ 219
16.2 Anlegen von Kinematiken................................................................................................................... 219
16.2.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 219
16.2.2 Festlegung des Kinematiktyps (Robotertyp, K-0-0031)................................................................... 221
16.2.3 Festlegung der Achszuordnung (K-0-0008).................................................................................... 221
16.2.4 Löschen von Kinematiken............................................................................................................... 223
16.3 Bewegungssteuerung der Kinematiken.............................................................................................. 224
16.4 RCL-Programme der Kinematiken...................................................................................................... 225
16.5 Punktetabellen der Kinematiken......................................................................................................... 226
16.5.1 Allgemeines..................................................................................................................................... 226
16.5.2 Punktetabellen, Zuordnung und Verhalten...................................................................................... 227
16.6 PLC-Shared-Memory-Interfaces (KinData) der Kinematiken.............................................................. 228
Bosch Rexroth AG VII/301
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