K-0-0100, Aktuelle Position, Kartesische Originalkoordinaten; K-0-0102, Aktuelle Bahngeschwindigkeit; K-0-0103, Aktuelle Bahnbeschleunigung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

198/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
Aufbau
Verwendung
14.3.48

K-0-0100, Aktuelle Position, Kartesische Originalkoordinaten

Funktion
14.3.49

K-0-0102, Aktuelle Bahngeschwindigkeit

Funktion
14.3.50

K-0-0103, Aktuelle Bahnbeschleunigung

Funktion
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibar.
● Listenparameter:
für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag.
● Einheit:
abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse (siehe
K-0-0008).
Die Einheiten sind im K-0-0053 hinterlegt.
Beispiel:
für x, y, z in mm/s 3 bzw. inch/s
für alpha, beta, gamma in Grad/s
● Wertebereich: ≥ 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 0.0 (keine Ruckbegrenzung).
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Joggen (inkrementell
und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem verwendet.
Aus kann man die Verzögerungszeit
errechnen.
Der maximale Ruck bei der Beschleunigung im Raumkoordinatensystem wird
in K-0-0086 angegeben.
Die Ruck-Begrenzungswerte für das achsweise Joggen werden in A-0-0086
und A-0-0087 angegeben.
Der Parameter zeigt die aktuelle Position der Kinematik im Orginal-Koordina‐
tensystem an.
Die aktuelle Position besteht je nach Kinematiktyp aus einer Liste von karte‐
sischen Raumkoordinaten, der Orientierung des Werkzeugs und den Band‐
zählern.
Dieser Parameter liefert die aktuelle Bahngeschwindigkeit der Kinematik am
TCP.
Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐
rungs- oder Bandachsen.
Die Einheit ist mm/s bzw inch/s (siehe K-0-0054).
Dieser Parameter liefert die aktuelle Bahnbeschleunigung der Kinematik am
TCP.
Es werden nur die Positionierungsachsen berücksichtigt, nicht die Orientie‐
rungs- oder Bandachsen.
Die Einheit ist mm/s bzw inch/s
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DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
3 (siehe K-0-0054),
3 .
bzw.
.
2