Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter Mit 6 Achsen + 3 Linearachsen - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
18.13 Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linear‐
achsen
● -180° < Rk[6] < 180°
Über ein 5-stelliges K wird die Tensor-Interpolation aktiviert; d.h.: Im Auto‐
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matikbetrieb werden die Raumorientierungen ( RK[4], RK[5], RK[6] ) bei Line‐
arbewegungen über einen Drehtensor interpoliert. Bei der Tensor-Interpolati‐
on muss eine der beschränkten Rk-Orientierungstypen über den Kopplungs‐
faktor K8 gewählt werden (d.h. RK-Orientierungstyp = 4, 5, 6, 7, 8).
Abb.18-58:

Robotertyp 27, Winkelhand-Roboter mit 6 Achsen + 3 Linearachsen,

Nullstellung
Bosch Rexroth AG 265/301
Transformationsvorschriften