Überschleifmodus - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

146/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
MOVE TO P_Right
PROGRAM_END
Überschleifmodus
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Allgemeines
Dieses Überschleifverhalten gilt sowohl für BLOCK_SLOPE als
auch für PROGR_SLOPE. Das Überschleifen mit Punkt zu Punkt
Bewegungen (PTP) sowie Linearinterpolation (LINEAR) ist glei‐
chermaßen implementiert. Bei CONT_SLOPE gilt das Verhalten
nur für das Überschleifen bei Linearinterpolation (LINEAR).
Bei vielen Anwendungen ist es vorteilhaft, dass der Überschleifradius der
ersten und letzten Bewegung nicht durch die halbe Wegstrecke der kürzes‐
ten Distanz begrenzt wird (obere Kurve, blau dargestellt).
Alternativ ist es ab der Version MLC-FW 10V06 möglich, die gesamte Weg‐
strecke der kürzesten Distanz als Überschleifradius zu verwenden, wenn dies
geometrisch möglich ist (untere Kurve, grün dargestellt).
Abb.12-44: Anpassung des wirksamen Radius mittels Überschleifmodus
Eine Überlappung der Überschleifradien ist in beiden Fällen nicht
zulässig und wird durch die Steuerung verhindert. In diesem Fall
wird der Wirkradius auf
Der Begriff „halbe Distanz" ist aus technischen Gründen etwas
weniger als die halbe Distanz (1/2,3). Aus gleichem Grund ist die
„ganze Distanz" ebenfalls etwas kleiner (1/1,1).
Die Programmierung dieser Funktion kann sowohl in der SPS als auch im
RCL-Programm erfolgen. Es wird jedoch ausdrücklich empfohlen, nicht beide
Zugriffsmöglichkeiten gleichzeitig einzusetzen.
Siehe auch Robot Control-Funktionalität, programmiert auf der SPS, Seite
231.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
begrenzt.