Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 265

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Kopplungsfaktor Bedeutung
K1: K mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 5
45
K2: K mechanische Kopplung zwischen Achse 4 / 6
46
K3: K mechanische Kopplung zwischen Achse 5 / 6
56
K4: K mechanische Kopplung zwischen Achse 2 / 3
23
K5: Knickwinkel der 5. Achse (50°)
K6: max. Summe der Handachsen (1080°)
K7: Abbruchgenauigkeit für Iteration
K8: max. Anzahl von Iterationsschritten
+ Auswahl der Orientierungsdefinition
+ Aktivierung der Tensor-Interpolation
Kopplungsfaktor K1 bis K4
Kopplungsfaktor K5
Kopplungsfaktor K6
Kopplungsfator K7
Kopplungsfaktor K8
Abb.18-57: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Falls mechanische Achskopplungen vorhanden sind, müssen die entsprech‐
enden Kopplungsfaktoren ermittelt werden. Sie sind folgendermaßen defi‐
niert:
K = ΔG / ΔA
23 3 2
K = ΔG / ΔA
45 5 4
K = ΔG / ΔA
46 6 4
K = ΔG / ΔA
56 6 5
Dabei bezeichnen A die vom Messsystem erfaßten Achswinkel und G
i
Gelenkwinkel. D.h. der Kopplungsfaktor K
der Achse i auf das Gelenk j auswirkt, ohne dass das Messsystem j diese
Änderung mitbekommt.
Winkel, um den die Roboterhand abgeknickt ist (50°),
typ 26, Winkelhand-Roboter mit 6 (7) Achsen, Nullstellung Schematisch" auf
Seite 260
Maximale Summe der 3 Handachsen (1080°). Wird der Wert überschritten,
so erfolgt ein Bewegungsabbruch mit der Meldung "Handachs-Überdrehung"
Abbruchgenauigkeit in Grad für die Iteration der Rückwärtstransformation. Ist
der Wert kleiner 1 (z.B. 0.01), so wird für Positions- (Achse 1, 2, 3) und Ori‐
entierungsachsen (Achse 4, 5, 6) die gleiche Abbruchgenauigkeit appliziert.
Mit einem Wert größer 1 besteht die Möglichkeit, unterschiedliche Abbruch‐
kriterien für Positions- und Orientierungsachsen zu applizieren: Der Nach‐
kommawert gibt die Abbruchgenauigkeit der Positionsachsen an; die Ab‐
bruchgenauigkeit der Orientierungsachsen ergibt sich aus Nachkommawert
multipliziert mit dem Vorkommawert (z.B. 20.01 => Positionsgenauigkeit =
0.01° Orientierungsgenauigkeit = 20 x 0.01° = 0.2°)
Die erste und zweite Stelle von K8 gibt die maximal zulässige Anzahl von Ite‐
rationen an (max. 99, Empfehlung 8). Ist nach der eingestellten Anzahl von
Iterationen noch keine Konvergenz erzielt worden, so erfolgt ein Bewegungs‐
abbruch mit der Meldung "Iteration divergent". Die dritte und vierte Stelle von
K8 (Rk-Orientierungstyp) legt die Definition der Orientierungswinkel (Raum‐
koord. 4, 5, 6) fest. Ist die fünfte Stelle von K8 gleich 1, so ist die Tensor-In‐
terpolation aktiviert.
Beispiel:
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
ohne Einschränkung
>= 0
>= 0
gibt an, wie sich eine Änderung
ij
Abb. 18-53 "Roboter‐
263/301
die
i