Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 68

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RCL-Variablen
Synchrone und asynchrone Abar‐
beitung
Band-Eingänge
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
ML_KINEMATICDATA_SM
arUserReals_q[1..4]
arUserPoints_q[1..4]
Abb.7-2: Erweiterung des Shared Memory-Bereiches durch Funktionszugriff
aus Sicht der SPS
Die Adressierung des jeweiligen Ein- oder Ausgangs erfolgt durch Angabe ei‐
ner Kanalnummer bei der Vereinbarung der Ein- oder Ausgangsvariablen.
Im RCL-Programm kann über die INPUT / OUTPUT Variablen auf die User-
Daten zugegriffen werden.
Es ist sowohl ein synchroner, als auch ein asynchroner Zugriff (Kanalnummer
+ 1000) möglich; synchron ⇔ wirksam in Satzabarbeitung, asynchron ⇔ wirk‐
sam in Satzvorbereitung.
Auf die User-Daten kann wie folgt zugegriffen werden:
● INPUT / OUTPUT BINARY,
● INPUT / OUTPUT REAL,
● INPUT / OUTPUT INTEGER ,
● INPUT POINT.
Beispiele für RCL-Zugriffe:
Zugriff auf 108. User-Bit, Output, asynchron:
OUTPUT BINARY: 1108 = bool1
bool1 = TRUE
Zugriff auf 41. User-Point, Input, synchron:
INPUT POINT: 741 = point1
varPoint = point1
Folgende Kanalnummern (bei asynchronem Zugriff +1000) stehen bei der
MLC 10VRS pro Kinematik zur Verfügung:
Typ und Bedeutung
Kanalnummer 4)
1 bis 32, bis 192 BOOL, binäre Ein- und Ausgänge
201 bis 204, bis 250 REAL, Ein- und Ausgänge
401 bis 404, bis 450 INTEGER, Ein- und Ausgänge (auf der SPS-Seite DINT!)
501 bis 504 Band-Eingänge (keine Ausgänge)
701 bis 704, bis 750 Punkt-Eingänge (keine Ausgänge)
Abb.7-3: Kanalvereinbarungen
Für den RCL-Programmierer werden die Band-Daten über die Definition
BELT: 501...504 zugängig gemacht.
Aus der Sicht Parameter sind die Daten des "BELT: 501" im Parameter
K‑0‑0008, Achskonfigurationsliste, erste Bandachse, u.s.w. zu finden.
Dritte Zahl: erweiterte Schnittstelle.
4)
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
FUNCTION
ML_KinSetUserReal
ML_KinSetUserReal
ML_KinSetUserPoint
ML_KinSetUserPoint
INDEX
1..4
5..50
1..4
5..50