Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 279

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky)
Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kz)
Koordinate 4: Name der 4. Koordinate (z.B. Kc)
Koordinate 5: Name der 5. Koordinate (z.B. Kbelt1)
Koordinate 6: Name der 6. Koordinate (z.B. Kbelt2)
Koordinate 7: Name der 7. Koordinate (z.B. Kbelt3)
Koordinate 8: Name der 8. Koordinate (z.B. Kbelt4)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Abb.18-75: K-0-0121 .. K-0-0136, Koordinatennamen, Koordinaten
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-70 "Robotertyp 30, Adabot (X-Z Ansicht, Achsnullstellung)" auf Seite
275 und Abb. 18-71 "Robotertyp 30, Adabot (Y-Z Ansicht, Achsnullstellung)"
auf Seite 275 zeigen die schematische Darstellung der Adabot-Kinematik, bei
Nullstellung aller Achsen.
● Die Längen L , L , L
1 2
gestellt.
● Die positiven Drehrichtungen der Achsen A1, A2, A3 sind ebenfalls in
den Abbildungen dargestellt.
● Die Längen L , L , L
1 2
geben. L ist immer positiv oder Null einzugeben.
5
Der Stab zum TCP (L5) wird durch eine Mechanik (nicht in Abb. dargestellt)
immer senkrecht zur X-Achse gehalten. Der Stab zum TCP (L5) liegt immer
in der Ebene, die durch die Stäbe L
18-72 "Robotertyp 30, Adabot (Verhalten des Stabs L5)" auf Seite
Der kartesische Nullpunkt der Adabot-Kinematik liegt in der Mitte der beiden
Armdrehpunkte A1 und A2 (siehe
Ansicht, Achsnullstellung)" auf Seite
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
, L , L , L sind ebenfalls in den Abbildungen dar‐
3 4 5 6
, L , L sind immer positiv und ungleich Null einzu‐
3 4 6
, L , L , L aufgespannt wird (siehe
1 2 3 4
Abb. 18-70 "Robotertyp 30, Adabot (X-Z
275).
277/301
Bemerkung
optional
optional
optional
optional
optional
Abb.
276).