Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 26

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Anwendung der Koordinatensysteme
Aktivieren
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; Transformation Welt-Koordinatensystem -> Werkstück-Koordinatensystem
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; Deklaration der verschiedenen Werkstück-Koordinatensysteme
WC_FRAME : Palette1, Palette2
REAL : Komp1, Komp2, Komp3, Komp4, Komp5, Komp6
BEGIN
; Definition der verschiedenen Werkstück-Koordinatensysteme
Palette1 = WC_FRAME(100,100,0,0,0,0)
Komp1=50
Komp2=50
Komp3=75
Palette2 = WC_FRAME(Komp1,Komp2,Komp3,Komp4,Komp5,Komp6)
; Aktivierung des Werkstück-Koordinatensystems der Palette1
WC_SYSTEM = Palette1
Deaktivieren
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
1. Komponente
2. Komponente
3. Komponente
4. Komponente
5. Komponente
6. Komponente
Die spezielle Definition und Reihenfolge der 3 Orientierungen hängt vom Ro‐
botertyp und ggf. der dort gewählten Orientierungsdefinition ab (vergleiche
Dokumentation der entsprechenden Transformationsvorschriften).
WC_UR ist eine vordefinierte Konstante des Typs WC_FRAME. Ihre sechs
Komponenten haben alle den Wert Null. Wird diese Konstante WC_SYSTEM
zugewiesen, so werden alle Verschiebungen und Verdrehungen gegenüber
dem Welt-Koordinatensystem zu Null.
Variablen-Deklaration und Zuweisung
<KinematicsName>.WC_FRAME : <WC-VarName>
<WC-VarName> ist der vom Anwender frei wählbare Name des Werkstück-
Koordinatensystems. Die deklarierte Variable <WC-VarName> vom Typ
WC_FRAME kann nun im RCL Programm mit Werten besetzt werden. Nach
dem Besetzen mit gültigen Werten muss die Variable <WC-VarName> dem
Befehl WC_SYSTEM zugewiesen werden. Mit der Abarbeitung des Befehls
durch die Satzabarbeitung wird das Werkstück-Koordinatensystem definiert.
Transformation Welt-Koordinatensystem -> Werkstück-Koordinatensystem
Die Koordinaten in der KinData-Schnittstelle
KinData[x].arPositionWorkpieceCoords_i
beziehen sich auf das Werkstück-Koordinatensystem, das mit Palette1 relativ
zum Welt-Koordinatensystem definiert ist.
Ein aktives Werkstück-Koordinatensystem wird folgendermaßen deaktiviert.
WC_SYSTEM = WC_UR
Mit dieser Zuweisung werden alle 6 Komponenten des WC_SYSTEM Befehls
mit dem Wert 0 belegt. Nach dem Deaktivieren ist das Werkstück-Koordina‐
tensystem identisch mit dem Welt-Koordinatensystem.
Deaktivierung des Werkstück-Koordinatensystems
WC_SYSTEM = WC_UR
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
deltaX
deltaY
deltaZ
deltaO1
deltaO2
deltaO3
x-Richtung
y-Richtung
z-Richtung
Erste Orientierungsachse
Zweite Orientierungsachse
Dritte Orientierungsachse