Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 182

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RCL-Parameter
Verwendung
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Bit Inhalt
JOG-MODE
00 - small steps
19..18 01 - big steps
10 - slow
11 - fast
21 Programm angewählt
23 Reset ist aktiv
24 Programm beendet
25 Programm gestartet
26 Programm: PAUSE Befehl aktiv
Abb.14-14: K-0-0021 Kinematikstatus
Die Bits 0..2 für die Betriebsarten werden als numerische Zahl
(0..7) ausgewertet
Bit 5: Alle Achsen der Kinematik stehen
Dieses Bit signalisiert, dass die durch die Kinematik positionierten Achsen im
Stillstand sind. Dies bedeutet, dass die Geschwindigkeit Null ist.
Dieses Bit unterscheidet sich von Kis_Standstill (siehe Parameter K-0-0022)
welches sich auf die Kinematik-Zustandsmaschine bezieht.
Bit 8: Warnung
Wird ein inkorrekter Zustand erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb
aber noch zulässt, dann wird eine Warnung generiert.
Beispiel:
Die programmierte Bahngeschwindigkeit kann nicht erreicht werden aufgrund
der maximalen Geschwindigkeit einer oder mehrerer Achsen.
Einige Warnungen führen bei Nichtbeachtung zu einem Fehler.
Bit 9: Fehler
Wird ein inkorrekter Zustand erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb
nicht mehr zulässt, dann wird ein Fehler generiert.
Beispiel:
Die programmierte Position liegt außerhalb der Verfahrgrenze einer oder
mehrerer Achsen.
Bit 12: Transformierte Weltkoordinaten sind ungültig
Die in der KinData angezeigten aktuellen Weltkoordinaten der Kinematik sind
nicht gültig. Dies ist zum Beispiel der Fall, wenn nicht alle Achsen der Kine‐
matik zugeordnet sind oder die Transformation einen Fehler hat.
Bit 17: Fehlerreaktion aktiv
Bei Fehlern mit Fehlerreaktion (F0-Fehler haben keine Fehlerreaktion) wer‐
den alle an der Kinematik beteiligten Achsen schnellstmöglich unter Einhal‐
tung der programmierten Bahn gestoppt.
Das Bit 17 wird gelöscht, wenn alle Achsen stehen.
Bit 26: Programm: PAUSE Befehl aktiv
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Name des Bits
Kin_JogMode1 (Bit 18)
Kin_JogMode2 (Bit 19)
Kin_ProgSelected
Kin_ResetActive
Kin_ProgEnded
Kin_ProgStarted
Kin_ProgPaused