Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter Mit 6 (7) Achsen - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
18.12

Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter mit 6 (7) Achsen

Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-47 "Robotertyp 21, 2-Achs-Parallelogramm V2, in Nullstellung der
Achsen" auf Seite 257 zeigt die schematische Darstellung der Kinematik, bei
Nullstellung aller Achsen.
● Die Armlängen L , L
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gestellt. Die positiven Drehrichtungen der Achsen sind gegen den Uhr‐
zeigersinn.
● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass
der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L
und L nie gleich 180° beträgt. Ansonsten gibt es je nach Mechanik, 2
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unterschiedliche mathematische Lösungen, was zu ungewünschten Be‐
wegungen führen kann.
● Die Längen L , L , L
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geben.
● Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet.
● Der Raumkoordinaten-Nullpunkt liegt im Schnittpunkt der beiden Län‐
genangaben L und L
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Abb.18-52: Robotertyp 26, Winkelhand-Roboter mit 6 (7) Achsen, Nullstellung
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
, L , L , L sind ebenfalls in den Abbildungen dar‐
2 3 4 5
, L , L sind immer positiv und ungleich Null einzu‐
3 4 5
.
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