Kinematik-Benutzeroberfläche; Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
15 Kinematik-Benutzeroberfläche
15.1

Allgemeines

IndraWorks bietet für die Realisierung einer Roboter-Anwendung entspre‐
chende Benutzerschnittstellen. Diese lassen sich in folgende Komponenten
gliedern:
● Robot Control Menüstruktur, Seite 208,
Die Robot Control Menüstruktur befindet sich im MLC-Projektbaum.
Sämtliche Icons der Werkzeugleisten sind mit Hilfetexten versehen, die
angezeigt werden, sobald der Mauszeiger eine kurze Weile auf dem
Icon verweilt.
Zusätzlich werden Informationen zu den jeweiligen Funktionen in der
Statusleiste eingeblendet.
● Kinematik-Wizard
Das Anlegen einer Kinematik erfolgt über den Kinematik-Wizard. Hierü‐
ber können Kinematikeigenschaften konfiguriert werden.
● RCL-Editor, Seite 209,
Mit dem RCL-Editor werden Anwenderprogramme in RCL (Robot-Cont‐
rol-Language) erstellt und geprüft.
● Compiler, Seite 214,
Der Compiler übersetzt den Quelltext in einen maschinenlesbaren
Code. Die Ausgabetexte und die Fehlermeldungen werden in ein Aus‐
gabefenster umgeleitet und angezeigt. Über einen Doppelklick kann zur
Position im Programm gesprungen werden.
● Debugger, Seite 215,
Der Debugger erleichtert das Auffinden von Programmfehlern. Im De‐
bug-Modus können die Werte zuvor deklarierter Variablen angezeigt
und während der Programmausführung überwacht werden.
● Punkte-Editor
Der Punkte-Editor dient zum Eingeben, Löschen und Verändern von
Punkten. Die Punkte werden aus der Punktedatei (Online oder Offline)
gelesen und tabellarisch dargestellt. Punkte können auch als Punktefel‐
der deklariert werden. Die Deklaration erfolgt mit Hilfe des DEF-Befehls
(siehe Kap. 7.3 "RCL-Variablendeklaration" auf Seite
● Datei-Transfer
Es können Dateien zur Steuerung übertragen sowie auf der Steuerung
gelöscht werden.
● Diagnose-Übersicht
Über den Dialog "Status" der entsprechenden Kinematik werden alle re‐
levanten Statusinformationen angezeigt.
Bosch Rexroth AG 207/301
Kinematik-Benutzeroberfläche
57).