Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 240

238/301 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
A4:
A5:
A6:
A7:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms (Schenkel) am Motor
L2: Länge des Stabs zur Werkzeugplatte
L3: Abstand der beiden Rotationspunkte der Arme
L4: Abstand der Stäbe an der Grundplatte
Abb.18-6: Robotertyp 07, 2-Achs-Delta (X-Z Ansicht)
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Orientierungsachse
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Abb.18-7: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 7 (Delta 2 Achs, Bipod)
● K-0-0032, Referenzieren alle Achsen = 0
● K-0-0033, IPOS-Aufnahme bei Koordinatenwechsel = 0
● K-0-0036, RK-Achsüberwachung = 1
Abb.18-8: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung, ist
nicht verwendet.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch abs./modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Bemerkung
+ 90 .. 270 Grad
+/- 90 Grad
optional
optional
optional
optional
optional
Achslänge
>0
>0
>0
>0