Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 24

22/301 Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
Relevante Parameter
Aktivieren
Deaktivieren
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Der Verschiebevektor verläuft vom Ursprung des Welt-Koordinatensystems
zum Ursprung des Basis-Koordinatensystems.
Die Verdrehung des Koordinatensystems ist nur für spezielle Transformati‐
onschemata (siehe K-0-0031) möglich. Dies ist in den entsprechenden Be‐
schreibungen dokumentiert. (Kein Hinweis über die Verdrehung des Koordi‐
natensystems bedeutet, dass diese Option mit diesem Transformationssche‐
ma nicht unterstützt wird).
K-0-0042 Verschiebung des Raumkoordinatensystems
K-0-0043 Werkstückkoordinatenzuordnungsliste
K-0-0031 Transformationsschema
Die Parameter sind im Kapitel
ben.
Die Festlegung der Lage des Basis-Koordinatensystems erfolgt in Bezug
zum Welt-Koordinatensystem.
Dazu muss der Verschiebevektor in die ersten drei Elemente eingetragen
werden.
Die Festlegung der Orientierung erfolgt mit dem Beschreiben der letzten 3
Elemente.
Die Verschiebungen werden in mm und die Verdrehungen in Grad eingege‐
ben.
Zum Beschreiben des Parameters K-0-0042 kann der Kinematikdialog "Koor‐
dinatenverschiebung" oder der Parametereditor verwendet werden.
Die Übernahme der Parameter erfolgt mit der Phasenschaltung
von P2 nach BB.
Nach der Definition des Basis-Koordinatensystems relativ zum Welt-Koordi‐
natensystems beziehen sich die Koordinaten in der KinData-Schnittstelle
KinData[x].arPositionOriginalCoord_i
auf das Welt-Koordinatensystem.
Abb.3-2: Möglichkeiten zur Aktivierung des Basis-Koordinatensystems
Alle Elemente des Parameters K-0-0042, Verschiebung des Raumkoordina‐
tensystems sind mit 0 zu belegen.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
RCL-Parameter , Seite 153, näher beschrie‐