K-0-0050, Distanzeinheiten Wc - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Verwendung
14.3.30

K-0-0050, Distanzeinheiten WC

Funktion
Element Bedeutung
4 Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische X-
Achse beinhaltet
5 Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische Y-
Achse beinhaltet
6 Roboterkoordinate, die die Verdrehung um die kartesische Z-
Achse beinhaltet
Ist eine Verdrehung mechanisch nicht möglich, so muss in das
entsprechende Element der Wert 0 eingetragen werden.
Die Verdrehung des Koordinatensystems ist nur für spezielle
Transformationschemas (siehe K-0-0031) möglich. Dies ist in den
entsprechenden Beschreibungen dokumentiert (Kein Hinweis
über die Verdrehung des Koordinatensystems bedeutet, dass die‐
se Option mit diesem Transformationsschema nicht unterstützt
wird).
Beispiel:
4-achs Scara
Ein 4-achs Scara kann in x, y, z - Richtung verfahren und eine Drehung um
die z-Achse durchführen. Somit ergibt sich für den Parameter K-0-0043 fol‐
gende Belegung:
Belegung K-0-0043 bei einem 4-achs Scara
Element Wert
1 1
2 2
3 3
4 0
5 0
6 4
Abb.14-20: Belegung K-0-0043 bei einem 4-achs Scara
In diesem Text-Parameter sind die Einheiten für Distanzen und Orientierung
für jedes Element eines Listenparameters im Weltkoordinatensystem, mit
Kommata getrennt, hinterlegt.
● Nur lesbar – wird automatisch ermittelt.
Bosch Rexroth AG
Bedeutung
Der erste Achse der Kinematik wird für die Ver‐
schiebung in X-Richtung verwendet
Der zweite Achse der Kinematik K-0-0042 wird für
die Verschiebung in Y-Richtung verwendet
Der dritte Achse der Kinematik K-0-0042 wird für
die Verschiebung in Z-Richtung verwendet
Verdrehung des Werkstücks um die X-Achse ist
mechanisch nicht möglich
Verdrehung des Werkstücks um die Y-Achse ist
mechanisch nicht möglich
Der vierte Achse der Kinematik wird für die Ver‐
drehung des Werkstückkoordinatensystems um
Z-Richtung verwendet
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RCL-Parameter