Spc_Fct: 53, Bandsynchroner Arbeitsbereich Der Bandart 4 - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
11.8

SPC_FCT: 53, bandsynchroner Arbeitsbereich der Bandart 4

Deklaration
SPC_FCT:53 = belt_area
Vor Nutzung des SPC_FCT: 53, bandsynchroner Arbeitsbereich der Kinema‐
tik muss mittels SPC_FCT: 21, die Bandart 4 festgelegt werden.
Das Arbeitsprinzip wird in nachstehender Abbildung verdeutlicht.
Abb.11-5: Bandsynchroner Arbeitsbereich
Die Bandrichtung ist durch Parameter K‑0‑0071, Kopplungsfaktoren Band 1,
(K‑0‑0072/Band 2... K‑0‑0074/Band 4) festgelegt.
Hier im Bild ist das Band um +90 Grad gegenüber dem Roboterkoordinaten‐
system gedreht, also Koord1 = 0, Koord2 = 1, Koord3 = 0. (Der Wert für eine
Koordinate entspricht dem Kosinuswert (cos a) des Winkels, der zwischen
dem Band und der entsprechenden Koordinaten liegt).
Die Startebene geht durch den Maschinenkoordinatenpunkt @Base und
steht senkrecht zur Bandrichtung.
Der Bereichsanfang und das Bereichsende liegen parallel zur Startebene.
Bei der ersten Verfahrbewegung im bandsynchronen Abschnitt der Bandart 4
wird überprüft, ob sich der Endpunkt der Verfahrbewegung zwischen der
Startebene und der Beginngrenze befindet. Hat er die Startebene noch nicht
erreicht, so wird die Ausführung der Verfahrbewegung so lange verzögert, bis
der Endpunkt die Startebene passiert hat. Hat der Endpunkt der ersten band‐
synchronen Verfahrbewegung die Beginngrenze schon überschritten, erfolgt
eine Fehlermeldung (F12C00B4, Bandsync.: 1. BS-Verfahrsatz zu spaet akti‐
viert).
Bei der Ausführung des bandsynchronen Abschnittes der Bandart 4 wird der
Tool Center Point (TCP) auf das Bereichsende überwacht. Wird festgestellt,
dass der TCP das Bereichsende überschreiten würde oder schon überschrit‐
ten hat, erfolgt gleichfalls eine Fehlermeldung (F12C00AE, Bandsync.: Ver‐
fahrsatz zu spät aktiviert).
Im letzten bandsynchronen Verfahrsatz (Absynchronieren und Fahrt zur orts‐
festen Position) wird das Bereichsende nicht überwacht.
Programm:
(VALUE INTEGER : belt_no
JC_POINT: @Base
REAL: FullLength
REAL: BeginLength)
Bosch Rexroth AG 105/301
RCL-Spezialfunktionen