Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 257

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Translatorisch gewichtete Positi‐
onierachsen
Achsname
A1:
Der Nullpunkt der 4. Achse (Orientierungsachse) ist in positive Richtung der
X-Achse.
Die Armlänge L ist gemessen vom Rotationsmittelpunkt bis zum Mittelpunkt
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der Aufnahme der Stäbe.
Die Stablänge L ist gemessen von den beidseitigen Aufnahmepunkten.
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L ist der Radius des durch die 3 Motorspindeln (bzw. Getriebe) gebildeten
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Umkreises, gemessen an den Rotationsmittelpunkten der Arme (siehe
18-36 "Radius L3 der Motorhalterung und Koordinatensystem (X-Y Ansicht)"
auf Seite 252).
L ist der Radius des Innenkreises des gleichseitigen Dreiecks auf der Werk‐
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zeugplatte. Das gleichseitige Dreieck wird durch die Aufnahmepunkte der
Stäbe definiert. (siehe
253).
Die Drehrichtung der Positionierachsen A1 bis A3 ist positiv, wenn die Arme
in Z-Richtung nach unten bewegt werden. Die Orientierungsachse A4 (Dre‐
hung um die Z-Achse) dreht positiv entgegen dem Uhrzeigersinn.
Der kartesische Nullpunkt des Delta-Roboters liegt im Mittelpunkt des Um‐
kreis der durch die 3 Motorspindeln definiert ist (siehe auch
dius L3 der Motorhalterung und Koordinatensystem (X-Y Ansicht)" auf Seite
252).
Die Transformation kann auch mit translatorisch gewichteten Positionierach‐
sen betrieben werden.
① Verbindungsstange
② Arm
Abb.18-42: Darstellung der Nullstellung bei translatorisch gewichteten Positionier‐
achsen
Bei waagerechter Stellung der Arme müssen die Positionen der Achsen A1
bis A3 Null sein. Die positive Bewegung der Positionierachsen drückt den
entsprechenden Arm nach unten.
Achstyp
Positionierungsachse
Abb. 18-37 "Radius L4 der Werkzeugplatte" auf Seite
Wichtung
translatorisch absolut
Bosch Rexroth AG 255/301
Transformationsvorschriften
Abb.
Abb. 18-36 "Ra‐
Bemerkung