Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 299

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
R
...RCL-Programmsteuerung
IF-THEN--ELSE)-Anweisung ....................... 79
JUMP-Anweisung ......................................... 77
PAUSE-Anweisung ...................................... 75
REPEAT-Anweisung .................................... 76
WAIT-Anweisung ......................................... 71
RCL-Programmstruktur....................................... 35
Compileranweisungen .................................. 36
Hauptprogramm-Aufbau ............................... 39
Hauptprogrammaufruf .................................. 42
Programmablauf ........................................... 46
Programmvereinbarung ............................... 41
Übersetzer .................................................... 35
Unterprogrammvereinbarung ....................... 45
RCL-Schlüsselworte......................................... 281
RCL-Spezialfunktionen....................................... 97
Aufruf ............................................................ 98
Positionsgenaues Schalten .......................... 99
RCL-Variablen.................................................... 53
Feldvariablen ................................................ 62
Kommunikationskanäle zur SPS .................. 64
Punkte und Punktedatei "pkt" ....................... 59
RCL-Datentypen .......................................... 53
RCL-Punktevariablen ................................... 59
RCL-Variablendeklaration ............................ 57
Textvariablen ................................................ 62
RCL-Variablendeklaration................................... 57
READ.................................................................. 55
REAL................................................................... 54
RECORD............................................................. 56
RECORD_END................................................... 56
REPEAT........................................................ 63, 76
REPEAT_END.............................................. 48, 76
REPEAT n TIMES......................................... 48, 76
RETURN............................................................. 45
Robot Control
Compiler ..................................................... 214
Debugger ................................................... 215
Editor .......................................................... 209
Menü Kinematik ......................................... 208
Menü Prog.QLL .......................................... 209
Menü Programme ...................................... 208
Menü Robot ................................................ 208
Menüstruktur .............................................. 208
RoCo-Multikinematik......................................... 219
Anlegen von Kinematiken .......................... 219
Bewegungssteuerung ................................ 224
Festlegung der Achszuordnung ................. 221
Festlegung des Kinematiktyps ................... 221
Löschen von Kinematiken .......................... 223
PLC-Shared-Memory-Interfaces (KinData) 228
Punktetabellen ........................................... 226
Punktetabellen, Zuordnung und Verhalten . 227
RCL-Programme ........................................ 225
Überblick .................................................... 219
RoCo Programmierumgebung.......................... 207
Bosch Rexroth AG
R
ROUND............................................................... 91
Ruck.................................................................. 128
Ruckvorgabe..................................................... 128
anweisungsbezogene ................................ 128
anweisungsübergreifende .......................... 128
S
Satzübergänge (Slope-Arten)........................... 131
SIN...................................................................... 89
SIZEOF............................................................... 94
Späte Bewegungsbefehle
Spätes Kommandieren ............................... 136
Spätes Kommandieren..................................... 136
Spätes Überschleifen........................................ 144
SPC_FCT
tabellarische Auflistung ................................ 98
SPC_FCT: 1
Positionsgenaues Schalten digitaler Aus‐
gänge auf der Bahn .................................... 100
SPC_FCT: 2
Positionsgenaues Schalten von Prozess‐
daten auf der Bahn ..................................... 101
SPC_FCT: 21
Bandart ....................................................... 102
SPC_FCT: 23
DateTime .................................................... 103
SPC_FCT: 24
SysClk ........................................................ 103
SPC_FCT: 28
Bandzähler setzen .................................... 104
SPC_FCT: 53
bandsynchroner Arbeitsbereich der
Bandart 4 .................................................... 105
SPC_FCT: 59
Überschleifmodus abfragen ....................... 108
SPC_FCT: 60
Überschleifmodus setzen ........................... 107
Sprungziel........................................................... 77
SQRT.................................................................. 90
SUB_END........................................................... 45
SUBROUTINE..................................................... 45
Support
siehe Service-Hotline ................................. 291
sym-Datei............................................................ 36
SYNC................................................................ 129
SYNCHRON..................................................... 129
SYNCHRON_END............................................ 129
T
TEXT................................................................... 55
Textvariablen...................................................... 62
THEN.................................................................. 79
Tippbetrieb........................................................ 149
Tippen
Achskoordinaten ........................................ 150
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