Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 243

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
L4: Abstand vom Nullpunkt bis zur Spitze C des Dreiecks
L5: Abstand vom Nullpunkt zur Geraden AB
Trafo-Faktor Achskonfiguration
K1: mechanische Kopplung zwischen Achse 1, 2 und 3
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky)
Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kc)
Koordinate 4: Name der 4. Koordinate (z.B. Kb1)
Koordinate 5: Name der 5. Koordinate (z.B. Kb2)
Koordinate 6: Name der 6. Koordinate (z.B. Kb3)
Koordinate 7: Name der 7. Koordinate (z.B. Kb4)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Abb.18-12: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Abb.18-13: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Abb.18-14: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden)
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden. Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten
Bewegungen führen.
Abb. 18-10 "Robotertyp 09, 3-Achs-Scara mit optional 1 Handachse" auf Sei‐
te 240: (1) zeigt in einer Draufsicht die Nullstellungen aller Achsen.
● Nimmt der Roboter die in den Abbildungen dargestellte Stellung ein, so
müssen sämtliche Achsen in Maschinenkoordinaten Null anzeigen.
Dies ist durch eine entsprechende Einstellung der Referenzpunkt-Ist‐
werte zu gewährleisten.
● Die Armlängen L , L
1
ebenfalls in den Abbildungen dargestellt.
● Mit Hilfe der Längen L
ren, in den der Tool-Center-Point (TCP) nicht eindringen kann.
Dies dient der Kollisionsvermeidung, wenn die Verfahrbereiche der Ach‐
sen 1, 2 so groß sind, dass der Roboter gegen sein eigenes Stativ fah‐
ren könnte.
Dieser verbotene Bereich ist in (1) gelb dargestellt.
● Ist die Länge L =0, so ist keine Bereichsüberwachung aktiv.
3
● Die Längen L , L , L
1 2 3
ungleich Null sein müssen.
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1)
Maßeinheit Achskopplung
Faktor optional
und die positiven Drehrichtungen der Achsen sind
2
, L , L läßt sich ein verbotener Bereich definie‐
3 4 5
, L , L sind immer positiv einzugeben, wobei L
4 5
241/301
Bemerkung
optional
optional
optional
optional
optional
, L
1 2