K-0-0021, Kinematikstatus - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
14.3.19

K-0-0021, Kinematikstatus

Funktion
Aufbau
Aus der Sicht der SPS sind diese Informationen für die Kinematik "*" verfüg‐
bar als
● KinData[*].dwKinStatus_i.8= TRUE, Diagnosemeldung in K-0-0020 ist
eine Warnungstext bzw.
● KinData[*].dwKinStatus_i.9= TRUE, Diagnosemeldung in K-0-0020 ist
ein Fehlertext.
Dieser Parameter beschreibt den aktuellen Status der Kinematik.
Dabei handelt es sich um interne Systeminformationen, die zum Beispiel
über SPS-Funktionsbausteine ausgelöst werden. Es handelt sich dabei nicht
um Informationen über den Zustand der Kinematik-Zustandsmaschine (siehe
auch K-0-0022).
Bit Inhalt
001 - Automatik
2...0
010 - Manual
Jog-Koordinaten-System
00 - JC
4..3 01 - WC original
10 - WC workpiece
11 - WC tool
Alle Achsen der Kinematik stehen.
5
(Bandachsen werden nicht berücksichtigt).
Sollposition = Istposition
6
Die programmierte Endposition ist erreicht.
7 Bandsynchron
8 Warnung
9 Fehler
Homing erforderlich, nicht alle Achsen sind
10
referenziert.
12 Transformierte Weltkoordinaten sind ungültig
Betriebsart MANUAL_JOG ist aktiv
13
KinData[].stJogCom_q.enJogCmdVel
KIN_JOG_STOP
14 Alle Achsen betriebsbereit (AH oder AF)
Vorschubfreigabe
15
Freigabe für Verfahrbewegungen erteilt.
Satzverarbeitung freigegeben
16
Verarbeitung des nächsten Satzes freigege‐
ben
17 Fehlerreaktion aktiviert
Bosch Rexroth AG 179/301
RCL-Parameter
Name des Bits
Kin_OpMode_Auto
Kin_OpMode_Manual
Kin_JogCoord1 (Bit 3)
Kin_JogCoord2 (Bit 4)
Kin_StandStill
Kin_InPosition
Kin_BeltSynchronous
Kin_Warning
Kin_Error
Kin_NotHomed
Kin_TrafoValuesInvalid
Kin_JogEnabled
≠
Kin_DrivesOn
Kin_FeedEnabled
Kin_BlockEnabled
Kin_ErrorReaction