Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 278

276/301 Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
A4:
A5:
A6:
A7:
A8:
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms (Schenkel) am Motor (rechts)
L2: Länge des Arms (Schenkel) am Motor (links)
L3: Länge des Stabs an Arm L1
L4: Länge des Stabs an Arm L2
L5: Stab zu TCP
L6: Abstand der beiden Rotationspunkte der Arme
Abb.18-72: Robotertyp 30, Adabot (Verhalten des Stabs L5)
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Orientierungsachse
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Bandachse (optional)
Abb.18-73: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 30 (Adabot)
● K-0-0032, Referenzieren alle Achsen = 0
Abb.18-74: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung, ist
nicht verwendet.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
rotatorisch abs./modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Bemerkung
+/- 90 Grad
+/- 90 Grad
+/- 90 Grad
optional
optional
optional
optional
optional
Achslänge
>0
>0
>0
>0
>=0
>0