Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 34

32/301 Bosch Rexroth AG
Anwendung der Koordinatensysteme
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
KinNr Eingang
PntOri Eingang
WcSysName Eingang
PntLoc Ausgang
Reserved Reserviert
Abb.3-18: Übergabeparameter Funktion rKTrfOriLoc()
Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
Wert Bedeutung
RK_NO_ERROR Kein Fehler, die Funktion wurde korrekt ausgeführt
RK_KIN_NR Unzulässige Kinematik-Nummer
Fehler in WCSYST.DAT: Name des Werkstückkoordinaten‐
RK_TOOL_FILE
systems fehlt in WCSYST.DAT oder WCSYST.DAT fehlt
Abb.3-19: Mögliche Rückgabewerte der Funktion:
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Kinematik-Nummer
Zulässig sind ganze Zahlen
1 bis n. Die maximal zuläs‐
INTEGER
sige KinNr ist von der Ein‐
stellung
C-0-2484 abhängig
Punkt in Ur-Koordinaten des
FARRAY_AXIS
Roboters
Name des lokalen Werk‐
stückkoordinaten-Systems
NAMSTRING
Die Funktion sucht den Na‐
men in der System-Datei
WCSYST.DAT
Zugehörige Koordinaten des
Punktes PntOri in Wertes
des Werkstückkoordinaten‐
FARRAY_AXIS systems; d.h. Transforma‐
tion des Punktes PntOri ins
lokale
tensystem.
ARRAY[1..32] IN‐
Reserviert
TEGER
des Parameter
Werkstückkoordina‐