Zusatzinformationen; Zusatzinformationen, Allgemeines; Zusatzinformationen Geschwindigkeit - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Erläuterung
dezimaler Faktor für den kleineren Wert in
V_PTP
A-0-0032/ A-0-0033 der an der Bewegung beteilig‐
ten langsamsten Achse
dezimaler Faktor für A-0-0034, Beschleunigungs-
AFACTOR Grenzwert bipolar der an der Bewegung beteiligten
langsamsten Achse
dezimaler Faktor für A-0-0230, Überschleifdistanz
R_PTP
PTP
12.2.5

Zusatzinformationen

Zusatzinformationen, Allgemeines

Zusatzinformationen Geschwindigkeit

Interpolationsart: PTP (RCL-Syntax)
SV Satzvorbereitung
Abb.12-19: Wirkungsweise bewegungsbeeinflussender RCL-Anweisungen
A-0-0032/ A-0-0033/ A-0-0034: Die Grenzwerte der Achse kön‐
nen in P2 und BB modifiziert werden.
Die Änderung der Werte wird erst mit der Phasenschaltung von
P2 nach BB wirksam.
Neben der Position des Zielpunktes und der Bahn müssen Sie der Steuerung
mitteilen, wie schnell oder in welcher Zeit der Roboter den Zielpunkt anfahren
soll.
Die Steuerung benötigt also Angaben über die Zeitdauer der Bewegung oder
die Bahngeschwindigkeit des Roboters.
Wie schnell der Roboter diese Bahngeschwindigkeit erreichen soll, können
Sie über die Beschleunigung vorgeben.
Die Verfahrgeschwindigkeit wird bei LINEAR und CIRCULAR Interpolation in
mm/s programmiert. Bei PTP Interpolation erfolgt die Programmierung als
Faktor der maximalen Achsgeschwindigkeit.
Wenn Sie für die Geschwindigkeit keine Angaben programmie‐
ren, fährt der Roboter mit den Standard-Geschwindigkeitswerten.
Diese sind 10 mm/s bzw 10 inch/s (siehe K-0-0054) bei Bahnin‐
terpolation bzw. 10 % der maximalen Achsgeschwindigkeit bei
Synchron-PTP-Interpolation.
Die Geschwindigkeit V_PTP wird bei der Synchron-PTP-Interpolation als de‐
zimaler Faktor der maximalen Achsgeschwindigkeit angegeben.
Eine Angabe in Prozent ist ebenfalls zulässig, d.h. V_PTP = 80 % ist gleich‐
bedeutend mit V_PTP = 0.8.
Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
Berechnung
V_PTPwirk = (0,8 * A-0-0032/33) * V_PTP SV
A_PTPwirk = (0,8 * A-0-0034) * AFAC‐
TOR
R_PTPwirk = A-0-0230 * R_PTP
121/301
Wirkung
SV
SV