Robot Control-Funktionalität, Programmiert Auf Der Sps - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
17 Robot Control-Funktionalität, programmiert auf der
SPS
Robot Control-Funktionalität, programmiert auf der SPS
Die Programmierung der Robot Control-Funktionalität kann vielfach sowohl in
der SPS als auch im RCL-Programm erfolgen.
Es wird jedoch ausdrücklich empfohlen, nicht beide Zugriffsmöglichkeiten
gleichzeitig einzusetzen.
SPS-Bibliotheken
● ML_Robot, Funktionsbausteine, Funktionen und Datentypen zur Reali‐
sierung von Robot Control-Funktionalität.
● ML_Base, Datentypen für ML_Robot und ML_PLCopen der Systeme
IndraMotion XLC, MLC,
● RIL_CommonTypes, Datentypen für alle DCC-Systeme.
Die Bibliotheken sind gemeinsam beschrieben in
Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 12VRS PLCopen-Bibliotheken,
DOK-XLCMLC-FUNLIB**V12-LIxx-DE-P, R911334181.
Funktionsmodule
● S-RAM Modul (CFL01.1-Y1), Speichererweiterung für die IndraMotion
MLC
Die Funktionsmodule sind gemeinsam beschrieben in
Rexroth IndraControl
FM*LXX**V12-APxx-DE-P, R911333832.
Parameter (XLC, MLC)
● Überblick: Parameter (XLC, MLC)
● Überblick: RCL-Parameter,
● A-Parameter (Achsparameter),
● C-Parameter (Steuerungsparameter),
● K-Parameter (Kinematik-Parameter).
Die Parameter sind gemeinsam beschrieben in
Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 12VRS Parameter, DOK-
XLCMLC-PARAM***V12-RExx-DE-P, R911334185.
Diagnosen (XLC, MLC)
● Überblick: Diagnosen (XLC, MLC)
● F1-Fehler, Achsgruppenfehler
Die Diagnosen sind gemeinsam beschrieben in
Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 12VRS Diagnosen, DOK-
XLCMLC-DIAG****V12-RExx-DE-P, R911334179.
...ein kleines Beispiel ist enthalten in:
● Erste Schritte - Robot-Control mit MLC
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Die ersten Schritte, DOK-MLC***-
F*STEP**V12-COxx-DE-P, R911333845.
Bosch Rexroth AG
Lxx 12VRS Funktionsmodule,
231/301
DOK-CONTRL-