Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 70

68/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Variablen
Abfrage von Kanälen/ Signalen
Setzen von Signalen
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
206=force
OUTPUT REAL:
203=speed
BEGIN
;...
PROGRAM_END
Beispiel: Punkt-Eingänge
PROGRAM Prog4
;handshake for the points pick and place by the PLC
INPUT BINARY: 1= ppavail
INPUT POINT: 701= pick, 702= place
;handshake to PLC, points processed pick and place
OUTPUT BINARY: 1= ppready
BEGIN
Loop:
;Wait till PLC sets pick and place
WAIT UNTIL ppavail= 1
MOVE TO pick
MOVE TO place
;handshake to PLC, points processed pick and place
ppready= 1
JUMP Loop
PROGRAM_END
Die Abfrage und Auswertung der Kanäle bzw. deren zugeordneter Namen er‐
folgt in Bedingungen.
Beispiel: Abfrage von Kanälen/ Signalen im Programm
PROGRAM Prog5
INPUT: 2=met_unit
INPUT INTEGER: 401=grip_force
BEGIN
IF met_unit THEN ...
IF grip_force>=26 THEN...
PROGRAM_END
● Ausgangssignale können nicht abgefragt werden.
● Eine Abfrage ist nur bei Eingangssignalen möglich.
Beispiel: fehlerhafte Abfrage
MOVE UNTIL grip_force=100
Falsch ist:
● MOVE UNTIL grip_force=100 AND meas_height=200 TO pallet
Der Übersetzer würde diese Anweisung wie folgt interpretieren:
● MOVE UNTIL grip_force= ((100 AND meas_height) =200) TO pallet
Die Abfrage in Verbindung mit einer "MOVE UNTIL"-Anweisung
ist nur jeweils für 1 Eingangssignal zulässig.
Das Setzen von Signalen erfolgt durch Wertzuweisungen, siehe
sche Ausdrücke, Seite 83.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
AND meas_height=200 TO pallet
Arithmeti‐