Bewegungssteuerung Der Kinematiken - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

224/301 Bosch Rexroth AG
Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik
16.3

Bewegungssteuerung der Kinematiken

Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.16-6: Löschen einer Kinematik
Die Liste im C‑0‑2484 darf, im Gegensatz zur Achskonfigurations‐
liste C‑0‑0484, keine Lücken enthalten.
Dadurch wird erreicht, dass die Adressierung der Kinematiken im‐
mer lückenlos von 1..n erfolgt (n= Anzahl der verwendeten Kine‐
matiken). Dies vereinfacht sowohl die Arbeit der Firmware als
auch das PLC-Programm erheblich.
Will man eine Kinematik aus der Sollkonfiguration in IndraWorks
löschen, müssen die zuvor gesicherten Parameter neu geladen
und den verbleibenden Kinematiken entsprechend zugeordnet
werden.
Die Achsen eines Roboters können
● "direkt" vom PLC-Programm über die PLCOpen-Funktionsbausteine
z.B. MOVE_LINEAR. Die PLCOpen-FBs sind derzeit noch in der Ent‐
wicklung.
● durch Abarbeitung eines RCL-Programms (ein RCL-Programm je Kine‐
matik),
● durch Setzen der JOG-Bits im jeweiligen KinData-Interface (manuelle
Bewegung).
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P