Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 238

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Transformationsvorschriften
K-0-0122 Koordinate 2:
K-0-0123 Koordinate 3:
K-0-0124 Koordinate 4:
K-0-0125 Koordinate 5:
K-0-0126 Koordinate 6
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.18-4: K-0-0121 .. K-0-0126, Koordinatennamen, Koordinaten
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Justierung der Achswinkel,
● korrekte Drehrichtung der Achsen.
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Für Roboter-Typ 0 (Karteser) stehen folgende Ansichten zur Verfügung:
● Abb. 18-1 "Robotertyp 0, Karteser , 3D-Ansicht " auf Seite 234
● Abb. 18-2 "Robotertyp 0, ein typisches X-Y-Z-C kartesisches System"
auf Seite 234.
● Die Nullstellungen aller Achsen ist beim Karteser frei wählbar und kann
auch außerhalb der Verfahrbereichsgrenzen liegen.
● Die Verfahrrichtung der bis zu 3 Positionierachsen bilden immer ein
rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem.
● Die Nullpunkte und die Verfahrrichtungen der Orientierungsachsen sind
beliebig.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
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Kb2
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