Spc_Fct: 2, Positionsgenaues Schalten Von Prozessdaten Auf Der Bahn - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Freigabesignale
PROGRAM prog1
VAR:
SPC_FCT:1=ioout(VALUE INTEGER: chan,kin,coord
VALUE REAL: po, va
VALUE INTEGER: tm)
OUTPUT BINARY: 7= ToVaOn
BEGIN
ioout(7,1,3,-300,1.0,50)
MOVE LINEAR TO (10,20,-300)
PROGRAM_END
11.3.3 SPC_FCT: 2, Positionsgenaues Schalten von Prozessdaten auf der
Bahn
Deklaration
SPC_FCT:2=PPO(VALUE INTEGER: PPONo
VALUE INTEGER: KinNo
VALUE INTEGER: CoordNo
VALUE REAL: SwitchPos
VALUE REAL: ParamValue
VALUE INTEGER: RateTime)
SwitchPos Position an der geschaltet, d.h. der Parameterwert ausgegeben
wird.
ParamValue Der Parameterwert wird als dezimaler Wert vorgegeben, wobei ein
Wert < 0.5 als logisch 0 (low) und ein Wert ≥ 0.5 als logisch 1 (high)
ausgegeben wird.
RateTime Zeit in [ms], die zwischen der tatsächlichen Ausgabe des Parame‐
terwertes und dem Erreichen der Schaltposition verstreicht.
Der digitale Ausgang wird also bereits vor Erreichen der gewünsch‐
ten Position geschaltet (Vorhaltezeit).
Damit können Reaktionszeiten der Peripherie kompensiert werden.
Mit dieser Funktion können keine bandsynchrone Koordinaten
verwendet werden!
Für eine korrekte Ausführung der Spezialfunktion müssen die folgenden Zu‐
stände gesetzt sein:
● Automatik,
● kein Not-Aus,
● alle Achsen sind der Kinematik mit MB_AddAxisToGroup zugeordnet,
● Im K‑0‑0241 darf Vorschub Halt nicht gesetzt sein.
Programm:
; entspricht KinData.dwUserBits_i.6
; 50ms (tm) bevor die kartesische z-Achse (coord)
; die Position (po) -300 erreicht hat wird auf dem Ausgabekanal (chan)
; 7 der Wert (va) 1 ausgegeben
Die Vereinbarung der Spezialfunktion beinhaltet die Kennzahl 2 und die Spe‐
zialfunktionsbezeichnung sowie die Namen und Typbezeichnungen der
Funktionsgrößen, durch die im Aufruf der Spezialfunktion festgelegt wird, an
welcher Position der entsprechenden Achse welcher Steuerwert ausgegeben
werden soll.
Programm:
PPONo Im KinData-Interface stehen 4 ganzzahlige Ausgänge zur Verfü‐
gung, die mit der Spezialfunktion 2 geschaltet werden können
(OUTPUT INTEGER 1..4).
KinNo Nummer der Kinematik (1..16), auf die sich die Schaltposition be‐
zieht.
Bosch Rexroth AG 101/301
RCL-Spezialfunktionen