K-0-0073, Kopplungsfaktoren Band 3; K-0-0074, Kopplungsfaktoren Band 4; K-0-0080, Joggen, Distanz Kurz Im Wc-System - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

192/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
14.3.38

K-0-0073, Kopplungsfaktoren Band 3

Funktion
14.3.39

K-0-0074, Kopplungsfaktoren Band 4

Funktion
14.3.40

K-0-0080, Joggen, Distanz kurz im WC-System

Funktion
Aufbau
Verwendung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys:=KIN_CORD_SYS_ORIGIN_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STEP_SMALL;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 4; (*3. Bit für 3.Achse der Kinematik bzw. Gruppe*)
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Die Band-Kopplungsfaktoren geben an, wie Bandpositionsänderungen des
dritten Bandes auf Koordinatenänderungen in den Programmabschnitten zwi‐
schen SYNCHRON und SYNCHRON_END wirken.
Die Werte dieses Parameters sind nur von Bedeutung, wenn im Parameter
"K‑0‑0070, Bandanzahl der Kinematik" mindestens der Wert 3 steht.
Der Aufbau des Parameters entspricht dem Aufbau des Parameters
"K‑0‑0071, Kopplungsfaktoren Band 1" .
Die Band-Kopplungsfaktoren geben an, wie Bandpositionsänderungen des
vierten Bandes auf Koordinatenänderungen in den Programmabschnitten
zwischen SYNCHRON und SYNCHRON_END wirken.
Die Werte dieses Parameters sind nur von Bedeutung, wenn im Parameter
"K‑0‑0070, Bandanzahl der Kinematik" mindestens der Wert 4 steht.
Der Aufbau des Parameters entspricht dem Aufbau des Parameters
"K‑0‑0071, Kopplungsfaktoren Band 1" .
In diesem Parameter ist die kurze Distanz für das inkrementelle Joggen im
Weltkoordinatensystem hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert wird mit dem nächsten Jog-Befehl wirksam. Eine Änderung
des Parameters für den aktiven Jog-Befehl ist nicht möglich.
● Listenparameter:
für jede Koordinatenachse (z.B. x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag,
● Einheit:
abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achsen (siehe
K-0-0008).
Die Einheiten sind im K-0-0050 hinterlegt.
Beispiel:
für x, y, z in mm bzw. in inch (siehe K-0-0054),
für alpha, beta, gamma in Grad.
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 1.0 mm bzw. inch bzw. Grad.
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das inkrementelle Joggen
der Achse im Weltkoordinatensystem verwendet.
Mit den Jog-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das in‐
krementelle Joggen im Weltkoordinatensystem (WC) mit kurzer Distanz akti‐
vieren:
Z.B. Inkrementelles Joggen in WC mit kurzer Distanz der 3. Achse in positive
Richtung:
Programm:
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P