Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 116

114/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
MOVE_REL
MOVE_REL[Interpolationsart][Zusatzinformationen][Abbruchbedingung]
([EXACT]Zielpunkt|APPROX Zielpunkt[EXACT
MOVE_REL APPROX...
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.12-5: MOVE VIA ... TO ...
Syntax:
Zielpunkt] )
Die Steuerung interpretiert alle nach MOVE_REL programmierten Positions‐
angaben als Kettenmaße.
Die Koordinatenwerte sind hier Distanzangaben im jeweiligen Koordinaten‐
system und beziehen sich auf die die letzte kommandierte Position des Ro‐
boters.
Der Bewegungsbefehl MOVE_REL kann mit allen Interpolations‐
arten kombiniert werden.
Programm:
target=(10,10)
MOVE_REL target
Abb.12-6: MOVE_REL
Beim Fahren im Kettenmaß mit MOVE_REL entscheiden die Wörter
"APPROX" und "EXACT" über Genau-Halt oder Vorbeifahren.
Der Roboter fährt an den im Kettenmaß definierten Positionen ohne Zwi‐
schenhalt vorbei. Siehe "R" und "Überschleifen".
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P