Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 248

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Transformationsvorschriften
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Länge des 3. Arms
L4: Länge des 4. Arms
L5: Länge des 5. Arms
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Abb.18-22: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Abb.18-23: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● korrekte Bestimmung der Vorzeichen der einzelnen Längen
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-20 "Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm" auf Seite 245
● Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Ach‐
sen.
● Die Armlängen L , L
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Achsen.
● Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass
der Winkel zwischen den beiden Armen mit der Längenbezeichnung L
und L nie gleich 180° beträgt. Ansonsten gibt es je nach Mechanik, 2
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unterschiedliche mathematische Lösungen, was zu ungewünschten Be‐
wegungen führen kann.
● Die Längen L , L , L
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immer ungleich Null sein.
● Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet.
● Der Raumkoordinaten-Nullpunkt liegt im Schittpunkt der beiden Längen‐
angaben L und L .
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DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
, L , L , L und die positiven Drehrichtungen der
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, L , L sind immer positiv einzugeben und müssen
3 4 5
Achslänge
>0
>0
>0
>0
>0
Bemerkung
zeigt
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