Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 124

122/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
V_PTP
Bewegungsoptimierung bei Orien‐
tierungsachsen
Möglichkeiten der Programmie‐
Anweisungsübergreifende Ge‐
schwindigkeitsvorgabe
V=750
MOVE LINEAR pos1
MOVE CIRCULAR (pz,pe)
V=750
MOVE LINEAR pos1
MOVE LINEAR pos2
V=300
MOVE LINEAR place3
MOVE LINEAR place4
V
Bezeichnung
Maßeinheit
Eingabebereich
Einschaltzustand
Abb.12-20: Geschwindigkeit bei LINEAR und CIRCULAR
Bezeichnung
Maßeinheit
Eingabebereich
Einschaltzustand
Abb.12-21: Geschwindigkeit bei PTP
Der Interpolator errechnet im Vorfeld die bei Einhaltung der Pfadgeschwin‐
digkeit resultierenden Beschleunigungen und Geschwindigkeiten der Orien‐
tierungsachsen.
Werden diese Grenzwerte verletzt, reduziert sich entsprechend die resultie‐
rende Pfadgeschwindigkeit bzw. -beschleunigung. Dies gilt auch für Linear-
Interpolationen.
Die Bewegungsvorgabe erfolgt stets mit Einhaltung der Grenz‐
werte aller Orientierungsachsen!
Die Programmierung der Geschwindigkeit kann erfolgen als
rung
● anweisungsübergreifende Geschwindigkeitsvorgabe,
● anweisungsbezogene Geschwindigkeitsvorgabe,
● anweisungsbezogene Zeitvorgabe,
Bleibt die Bahngeschwindigkeit für das ganze Programm oder für einen grö‐
ßeren Abschnitt gleich, ist es sinnvoll, die Geschwindigkeit anweisungsüber‐
greifend vorzugeben.
Der Geschwindigkeitswert hat solange Gültigkeit, bis er durch eine weitere
anweisungsübergreifende Geschwindigkeitsvorgabe geändert wird.
Beispiel:
;V = dezimaler Ausdruck. Alle nachfolgenden
;Bewegungsfunktionen mit den Interpolationsarten LINEAR und
;CICULAR haben als Geschwindigkeit den Wert V = 750 mm/s vorgegeben
;Die Geschwindigkeit beim linearen Anfahren der Punkte pos1
;und pos2 beträgt V = 750 mm/s
;Die Punkte place3 und place4 und alle weiteren werden mit
;V= 300 angefahren
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
V
mm/s bzw. inch/s (siehe K-0-0054)
1 bis 99999
25
V_PTP
Dezimaler Faktor
0.0001 bis 9.9999
0.01% bis 999.99%
0.1