Bewegungsbefehle - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

112/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
Anweisungsbezogene Informatio‐
Anweisungsübergreifende Infor‐
mationen
12.2.2

Bewegungsbefehle

MOVE
MOVE[Interpolationsart][Zusatzinformation][Abbruchbedingung]
[TO]Zielpunkt|VIA Zielpunkt[TO
Über den WITH-Befehl werden die Zusatzinformationen V, A, J und R aus‐
nen
schließlich anweisungsbezogen definiert. Die Definition der Interpolationsart
erfolgt ohne den WITH-Befehl direkt nach dem Bewegungsbefehl.
Für die weiteren Bewegungsbefehle sind diese Angaben dann nicht mehr
gültig.
Es ist nicht möglich AFACTOR, VFACTOR und DFACTOR anweisungsbezo‐
gen zu programmieren.
Für den Fall, dass keine anweisungsbezogenen Zusatzinformationen mit
dem Bewegungsbefehl kommandiert werden, sind die anweisungsübergreif‐
enden Befehle gültig. Hierzu zählen sämtliche Zusatzinformationen (V, A, J,
R etc.) und die Interpolationsart (LINEAR, CIRCULAR und PTP).
Zu Anfang sind jeweils die Defaultwerte gültig. Sobald diese definiert sind
gelten sie für die folgenden Bewegungsbefehle.
Werden keine Zusatzinformationen zum Bewegungsbefehl ange‐
geben, gelten die anweisungsübergreifenden Zusatzbefehle.
Die Steuerung kennt folgende Bewegungsbefehle:
● MOVE
● MOVE_REL
Syntax:
Zielpunkt]
Die Steuerung interpretiert alle nach MOVE programmierten Positionsanga‐
ben als Absolutmaße. Die Koordinatenwerte beziehen sich auf den Nullpunkt
des Raum- oder Maschinenkoordinatensystems.
Der Bewegungsbefehl MOVE kann mit allen Interpolationsarten
kombiniert werden.
Programm:
target=(10,10)
MOVE TO target
Abb.12-2: MOVE-Befehl
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
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