Löschen Von Kinematiken - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
16.2.4 Löschen von Kinematiken
Abb.16-5: Achszuordnung zu unterschiedlichen Kinematiken (hier Deltapack)
Damit ist sichergestellt, dass keine Achse (außer Bandachsen) mehreren Ki‐
nematiken zuordenbar ist.
Beim Umschalten von Parameter-Mode (P2) nach Operation-Mode (BB bzw.
P4) wird nochmals die Achsbelegungen in den K-0-0008 Parametern über‐
prüft und ggf. der Fehler F0160040, Fehler im Cross-check K-Parameter, ge‐
meldet. Im Fehlerfall findet man dann im K-0-0011, Liste der ungültigen K-
Parameter, den Parameter K-0-0008.
Bandachsen können mehreren Kinematiken gleichzeitig zugeordnet werden.
Mit diesem Feature können sich mehrere, auch unterschiedliche Roboterty‐
pen, unabhängig an einem oder mehreren Bändern, synchron bewegen. Un‐
abhängig bedeutet, dass jede Kinematik eigene Bandzähler verwaltet.
Dies hat den Vorteil, dass der Bandüberlauf je Kinematik getrennt erfolgen
kann und die Kinematiken dazu nicht angehalten werden müssen. Es hat
aber auch den Nachteil, dass bei der Erfassung der Produktposition immer
alle Bandzähler der Kinematiken gelatched werden müssen – es sei denn, es
steht schon zu diesem Zeitpunkt fest, von welchem Roboter das Produkt ab‐
gegriffen werden soll.
Eine Kinematik kann auch aus der Sollkonfiguration des IndraWorks-Projekts
gelöscht werden.
Bosch Rexroth AG
Anwendung der RoCo-Multikinematik-Technik
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