K-0-0156/K-0-0157 Schutzzone1 Min./Max. Punkt Bis K-0-0218/K-0-0219 Schutzzone32 Min./Max. Punkt - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Verwendung
14.3.66 K-0-0156/K-0-0157 Schutzzone1 min./max. Punkt bis K-0-0218/
K-0-0219 Schutzzone32 min./max. Punkt
Funktion:
Funktionsbeschreibung:
Bedingungen:
● Element 2: Position der 2. Achse
● Element 3: Position der 3. Achse
Der Parameter kann direkt in P4 (BB RUN) verändert werden. Ein Umschal‐
ten nach P2 ist nicht notwendig.
Da die Prüfung der Schutzzonen in der Satzvorbereitung durchgeführt wird,
muss bei einem laufenden RCL-Programm jedoch berücksichtigt werden,
dass die Änderung der Schutzzone verzögert ausgeführt werden kann.
Außerdem muss der maximale Punkt immer größer sein als der minimale
Punkt, da sonst die Prüfung der Schutzzone inaktiv ist.
Durch Schutzzonen können Bereiche definiert werden, die für die Roboterbe‐
wegung gesperrt werden. Es stehen 32 Schutzzonen pro Kinematik zur Ver‐
fügung.
Ein Bewegungsbefehl im RCL-Programm besteht aus einem Anfangspunkt A
und dem programmierten Endpunkt B.
In der Satzvorbereitung wird aus den Punkten A und B eine lineare Strecke
AB interpoliert. Außerdem wird geprüft, ob die Strecke AB einen Schnittpunkt
oder Berührpunkt mit einer Seite einer Schutzzone gemeinsam hat. Diese
Prüfung wird für jeden Bewegungsbefehl und alle der Kinematik zugeordne‐
ten Arbeitsräume durchgeführt.
Erkennt die Satzvorbereitung eine Verletzung einer Schutzzone im nächsten
Satz, so wird die Kinematik bis zum Startpunkt des fehlerhaften Satzes ver‐
fahren und dann das RCL-Programm abgebrochen. Außerdem wird die Feh‐
lermeldung „F12C0433 Arbeitsraumverletzung" ausgegeben.
Abb.14-23: Schutzzone mit min. Punkt (A) und max. Punkt (B)
Bei der Programmierung der Schutzzonen müssen die folgenden Punkte be‐
rücksichtigt werden:
● Jede Kinematik berücksichtigt immer nur die eigenen Schutzzonen.
● Die Schutzzonen berücksichtigen nur den TCP des Roboters, nicht die
Mechanik.
● Bei PTP-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen stark ein‐
geschränkt, da der zu verfahrende Weg nicht definiert ist. Abweichun‐
gen von der linearen Strecke AB werden nicht erkannt.
● Bei CIRCULAR-Interpolation ist die Überwachung der Schutzzonen
stark eingeschränkt. Die Prüfung der Schutzzonen beschränkt sich hier
auch auf die lineare Strecke AB. Die Kreisbahn und der programmierte
Zwischenpunkt werden nicht geprüft.
Bosch Rexroth AG 201/301
RCL-Parameter