Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 135

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
PROGRAM ex_1
BEGIN
;;INT=LINEAR
V=800,A=1000
MOVE TO beg_point
MOVE TO point_center
MOVE TO end_point
PROGR_SLOPE
MOVE VIA beg_point
MOVE VIA point_center
MOVE TO end_point
MOVE VIA RAMP_1
MOVE VIA RAMP_2
MOVE VIA beg_point
MOVE VIA point_center
MOVE TO end_point
BLOCK_SLOPE
HALT
PROGRAM_END
stant gehalten, falls keine Geschwindigkeitsänderung programmiert wurde.
Über den Überschleifradius wird ein räumliches Überschleifen mittels Spline‐
segmenten durchgeführt.
Näheres Informationen zum räumlichen Überschleifen mittels
Überschleifradius befinden sich Hier:
Überschleifen" auf Seite 137
Nachfolgend ist die Programmierung der Slope-Betriebsart in einigen RCL-
Programmbeispielen erläutert. Die Wirkung wird anhand von Graphiken dar‐
gestellt.
Beispiel 1:
;(1)
;(2)
;(3)
;(4)
;(5) Programmslope nicht aktiv, d.h. der Roboter wird in
; jedem Satz mit A=1000 mm/s² beschleunigt und am Ende
; des Satzes wieder abgebremst.
;(6)
;(7)
;(8) PROGR_SLOPE wird aktiviert
;(9)
;(10)
;(11)
;(12)
;(13)
;(14)
;(15)
;(16)
;(17)
;(18)
;(19)
In dem Beispiel ist im Parameter K-0-0054 Bit 0 = 0 (mm) konfiguriert.
Im ersten Teil des Programms, Satz 5 bis 7, ist die Default-Slope-Art
BLOCK_SLOPE aktiv. Der Roboter wird in jedem Satz mit A = 1000 mm/s
beschleunigt und am Ende des Satzes wieder abgebremst, siehe Slope,
Bild 1.
In Satz 8 wird der PROGR_SLOPE eingeschaltet. Dadurch wird erreicht,
dass der Roboter in Satz 9 mit A=1000 mm/s
Die Satzübergänge von 9 nach 10 und 10 nach 11 werden mit konstanter
Geschwindigkeit ausgeführt.
Am Ende von Satz 11 wird der Roboter mit der programmierten Bremsverzö‐
gerung von 1000 mm/s abgebremst, siehe Slope, Bild 2.
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Falls die Verfahrstrecke im MOVE TO-Satz (Satz 11) nicht ausreicht um den
Roboter über Slope-Funktion abzubremsen, wird der Bremsvorgang bereits
im vorhergehenden Satz (Satz 10, Slope, Bild 3) eingeleitet.
Die Beschleunigungsphase kann über beliebig viele Sätze laufen, z.B. Satz
12 bis 13, Slope, Bild 3. Dies gilt auch für die Abbremsphase, z.B. Satz 15
bis 16 Bild 3.
Bosch Rexroth AG 133/301
RCL-Bewegungsanweisungen
Kap. 12.3.6 "Räumliches
2 beschleunigt wird.
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