Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 82

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RCL-Programmsteuerung
next:
in ;Aufruf UP 'in': Einfahren und Anheben der Palette
IF weight >= 180.0
THEN MOVE TO machine
ELSE JUMP search
sig= 1 ;Signal zur SPS, Palette abgeliefert
PAUSE
search:
down ;SUBROUTINE ablassen, rausfahren und runterfahren
JUMP next
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.8-13: IF..THEN..ELSE
Mögliche Anweisungen sind zum Beispiel:
● Programm-Aufrufe (Haupt-, Unterprogramm-Aufrufe)
● Sprung-Anweisungen (JUMP)
● Pause-Anweisungen (PAUSE), Halt-Anweisungen (HALT), Verzögerun‐
gen (WAIT)
● Wiederholungen (REPEAT)
● Bewegungsbefehle (MOVE, MOVE UNTIL)
● Bedingte Anweisungen (IF...THEN...ELSE) usw.
Ist in der "THEN"-Anweisung oder "ELSE"-Anweisung kein Sprung program‐
miert, führt die Steuerung den Programmlauf mit denen auf die bedingte An‐
weisung folgenden Programmschritten fort.
Die "ELSE"-Anweisung kann entfallen. In diesem Fall führt die Steuerung
ebenfalls den Programmlauf mit den auf die bedingte Anweisung folgenden
Programmschritten fort.
Beispiel
Der Roboter soll in einem Regal eine mit einem Werkstück beladene Palette,
Gewicht ca. 200 kg, suchen. Dazu hat er einen Sensor in seinem Hebewerk‐
zeug, der der Steuerung das Gewicht der Palette überträgt.
Hat er das Werkstück gefunden, soll er es zur Maschine bringen.
Ausgangsposition: Der Roboter steht vor der obersten Palette.
Programm:
Abb.8-14: Fahren an den Palettenständer
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P