K-0-0009, Oszi: Liste Aller Oszilloskopierbaren K-Parameter - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
14.3.10

K-0-0009, Oszi: Liste aller oszilloskopierbaren K-Parameter

Funktion
Beim Umschalten nach Phase 4 wird überprüft, ob für eine konfi‐
gurierte Kinematik mindestens eine Achse konfiguriert ist und ob
die konfigurierten Achsen vorhanden sind.
Ist bei den Kinematikachsen die "A‑0‑0059, Wichtungsart für La‐
gedaten" auf Moduloformat eingestellt, wird auch geprüft, ob der
"A‑0‑0045, Modulowert" größer Null und ganzzahlig ist.
Ist dies nicht der Fall, wird der Parameter "K‑0‑0008, Achskonfi‐
gurationsliste" in den Parameter "K‑0‑0011, Liste der ungültigen
K-Parameter" eingetragen und eine fehlerhafte Konfiguration an‐
gezeigt (F0160040, Fehler im Cross-check K-Parameter).
Beispiel:
Die Kinematik benutzt das Transformationsschema 10 (SCARA) mit vier Ach‐
sen.
Achse 1, 2 und 3 sind Positionierachsen.
Achse 4 ist eine Orientierungsachse.
K-0-0008 zeigt:
Element Wert Kommentar
1 8 Kinematikachse 1: Positionierachse
2 0 Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung
3 1 Achse mit logischer Achsnummer 1 zugeordnet
4 8 Kinematikachse 2: Positionierachse
5 0 Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung
6 2 Achse mit logischer Achsnummer 2 zugeordnet
7 8 Kinematikachse 3: Positionierachse
8 0 Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung
9 3 Achse mit logischer Achsnummer 3 zugeordnet
10 16 Kinematikachse 4: Orientierungsachse
11 0 Steuerungsnummer 0: eigene Steuerung
12 4 Achse mit logischer Achsnummer 4 zugeordnet
Für Positionier- und Orientierungsachsen stehen folgende Achstypen zur
Verfügung (siehe C-0-0484):
● reale Achse,
● virtuelle Achse,
● Reglerachse.
Für Bandachsen stehen zusätzlich noch zur Verfügung:
● Geberachse und
● Verbundachse (Querverbund SERCOS 2).
Dieser Parameter enthält die Liste aller oszilloskopierbaren K-Parameter.
Bosch Rexroth AG 171/301
RCL-Parameter