Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 272

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Transformationsvorschriften
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31 9
Sonst 6
Kopplungsfator K7
Kopplungsfaktor K8
lineare Zusatzachse in z-Richtung, x- und y-Richtung sind virtuelle Achsen
lineare Zusatzachsen in x- und y-Richtung, z-Richtung ist virtuelle Achse
lineare Zusatzachsen in x- und z-Richtung, y-Richtung ist virtuelle Achse
lineare Zusatzachsen in y- und z-Richtung, x-Richtung ist virtuelle Achse
lineare Zusatzachsen in x-, y- und z-Richtung
keine Zusatzachse vorhanden
Abb.18-64: Varianten der linearen Zusatzachsen
Virtuelle Achsen müssen formal angelegt werden. Bei Punktangaben müssen
sie als Koordinaten mit dem Wert 0 mitgeführt werden.
Abbruchgenauigkeit in Grad für die Iteration der Rückwärtstransformation. Ist
der Wert kleiner 1 (z.B. 0.01), so wird für Positions- (Achse 1, 2, 3) und Ori‐
entierungsachsen (Achse 4, 5, 6) die gleiche Abbruchgenauigkeit appliziert.
Mit einem Wert größer 1 besteht die Möglichkeit, unterschiedliche Abbruch‐
kriterien für Positions- und Orientierungsachsen zu applizieren: Der Nach‐
kommawert gibt die Abbruchgenauigkeit der Positionsachsen an; die Ab‐
bruchgenauigkeit der Orientierungsachsen ergibt sich aus Nachkommawert
multipliziert mit dem Vorkommawert (z.B. 20.01 => Positionsgenauigkeit =
0.01° Orientierungsgenauigkeit = 20 x 0.01° = 0.2°)
Die erste und zweite Stelle von K8 gibt die maximal zulässige Anzahl von Ite‐
rationen an (max. 99, Empfehlung 8). Ist nach der eingestellten Anzahl von
Iterationen noch keine Konvergenz erzielt worden, so erfolgt ein Bewegungs‐
abbruch mit der Meldung "Iteration divergent". Die dritte und vierte Stelle von
K8 (Rk-Orientierungstyp) legt die Definition der Orientierungswinkel (Raum‐
koord. 4, 5, 6) fest. Ist die fünfte Stelle von K8 gleich 1, so ist die Tensor-In‐
terpolation aktiviert.
Beispiel:
● K8 = 8
– maximal 8 Iterationen
– Rk-Orientierungstyp 0
– keine Tensor-Interpolation
● K8 = 312
– maximal 12 Iterationen
– Rk-Orientierungstyp 3
– keine Tensor-Interpolation
● K8 = 10807
– maximal 7 Iterationen
– Rk-Orientierungstyp 8
– mit Tensor-Interpolation
Bei Rk-Orientierungstyp = 0, 4 gilt folgende Definition:
● Rk[4] = Drehung um die raumfeste z -Achse
● Rk[5] = Drehung um die sich ergebende y'-Achse
● Rk[6] = Drehung um die sich ergebende x''-Achse
Bei Rk-Orientierungstyp = 1, 5 gilt folgende Definition:
● Rk[4] = Drehung um die raumfeste z-Achse
● Rk[6] = Drehung um die sich ergebende x'-Achse
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung