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Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
Name
Koordinate
Koordinate 1:
Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2:
Name der 2. Koordinate (z.B. Ky)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.18-27:
K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
●
exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
●
exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
●
korrekte Bestimmung der Vorzeichen der einzelnen Längen
●
korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-24 "Robotertyp 13, 2-Achs-Parallelogramm" auf Seite 247
●
Die schematische Darstellung der Kinematik, bei Nullstellung aller Ach‐
sen.
●
Die Armlängen L
, L
1
Achsen.
●
Der Verfahrbereich der Achsen ist mechanisch so zu begrenzen, dass
der Winkel zwischen den beiden Ärmen mit der Längenbezeichnung L
und L
nie gleich 180° beträgt. Ansonsten gibt es je nach Mechanik, 2
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unterschiedliche mathematische Lösungen, was zu ungewünschten Be‐
wegungen führen kann.
●
Die Längen L
, L
, L
1
2
geben.
●
Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 2 Hauptachsen
(x, y) gekennzeichnet.
●
Der Raumkoordinaten-Nullpunkt liegt im Schittpunkt der beiden Längen‐
angaben L
und L
.
1
5
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
, L
, L
, L
und die positiven Drehrichtungen der
2
3
4
5
, L
, L
sind immer positiv und ungleich Null einzu‐
3
4
5
Bemerkung
zeigt
1