Räumliches Überschleifen; Überblick - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
12.3.6 Räumliches Überschleifen
Überblick
Überschleifradius
R, R_PTP
Beispiel
;;INT=LINEAR
R = 50
MOVE LINEAR WITH R=20 VIA
Die Abbildung verdeutlicht einen solchen Vorgang. Satz 1 beginnt mit dem
Beschleunigen auf die programmierte Geschwindigkeit. Der Satz wird so in‐
terpoliert, dass die Kinematik nach dem programmierten Satz zum Stillstand
kommt. Zum Zeitpunkt "Ansteuerzeit" wird während Satz 1 aktiv ist Satz 2
kommandiert. Dieser hebt die mögliche Endgeschwindigkeit des ersten
Satzes an, obwohl der Satz bereits gestartet wurde.
Das Anpassen der Endgeschwindigkeit bezieht mehrere Sätze im Voraus mit
ein. Dieser Mechanismus arbeitet vollständig im Hintergrund.
Um die Mechanik des Roboters zu schonen und gleichzeitig den Bewegungs‐
ablauf zeitlich zu verkürzen, lassen sich die programmierten Zielpunkte über‐
schleifen. Die Folge ist eine kontinuierliche und harmonische Bewegung bei
Satzübergängen.
Überschleifen bedeutet: Durch definierte Abweichen von der programmierten
Bahn einen fließenden Geschwindigkeitsverlauf bei Satzübergängen zu ge‐
währleisten.
Abb.12-34: Räumliches Überschleifen
Das räumliche Überschleifen wird je nach Interpolationsart mit den Standard‐
variablen "R" oder "R_PTP" im RCL-Programm beeinflusst.
Für die PTP-Interpolation wird die Standardvariable "R_PTP" programmiert.
Dieser Faktor kann dezimal oder als Prozentwert programmiert werden. Er
wird mit dem Parameter A-0-0230, Überschleifdistanz PTP, aller Achsen ver‐
rechnet.
Für die LINEAR-Interpolation wird die Standardvariable "R" wie Radius ver‐
wendet. Für "R" werden absolute Werte programmiert. Die Einheit von "R" ist
durch den ausgewählten Robotertyp festgelegt.
Bezeichnung
Maßeinheit
Einschaltzustand
Wirkung
Abb.12-35: Überschleifradius
MOVE-Anweisung mit R bzw. R_PTP
;Interpolationsart LINEAR gilt für folgende Bewegungsanweisungen
;R = 50 mm gilt nun satzübergreifend
p1 ;R = 20 mm, da satzbezogen definiert
Bosch Rexroth AG
RCL-Bewegungsanweisungen
R R_PTP
mm bzw. inch bzw.
-
° (siehe K-0-0054)
0 0
absolut A-0-0230, Überschleifdistanz PTP
137/301