K-0-0081, Joggen, Distanz Lang Im Wc-System - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
14.3.41

K-0-0081, Joggen, Distanz lang im WC-System

Funktion
Aufbau
Verwendung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys:=KIN_CORD_SYS_ORIGIN_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STEP_LARGE;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 4; (*3. Bit für 3.Achse der Kinematik bzw. Gruppe*)
● Die kurze Distanz für das Joggen der Achse steht in K-0-0080.
● Die maximale Geschwindigkeit steht in K-0-0083 (für inkremetelles Jog‐
gen immer schnell).
● Die maximale Beschleunigung steht in K-0-0084 und
● die maximale Bremsverzögerung steht in K-0-0085.
● Der maximal Ruck für die Beschleunigung steht in K-0-0086 und
● der maximal Ruck für die Bremsverzögerung steht in K-0-0087.
Ein vorzeitiges Beenden der Jog-Bewegung ist durch Setzen von enJogMode
= KIN_JOG_STOP möglich.
Programm:
In diesem Parameter ist die lange Distanz für das inkrementelle Joggen im
Weltkoordinatensystem hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert wird mit dem nächsten Jog-Befehl wirksam. Eine Änderung
des Parameters für den aktiven Jog-Befehl ist nicht möglich.
● Listenparameter:
für jede Koordinatenachse (z.B. x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag,
● Einheit:
abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse (siehe
K-0-0008).
Die Einheiten sind im K-0-0050 hinterlegt.
Beispiel:
für x, y, z in mm bzw. in inch (siehe K-0-0054),
für alpha, beta, gamma in Grad.
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 10.0 mm bzw. inch bzw. Grad.
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das inkrementelle joggen
der Achse im Weltkoordinatensystem verwendet.
Mit den Jog-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das in‐
krementelle Joggen im Weltkoordinatensystem (WC) mit langer Distanz akti‐
vieren:
Z.B. Inkrementelles Joggen in WC mit langer Distanz der 3. Achse in positive
Richtung:
Programm:
● Die lange Distanz für das Joggen der Achse steht in K-0-0081.
● Die maximale Geschwindigkeit steht in K-0-0083 (für inkrementelles
Joggen immer schnell).
● Die maximale Beschleunigung steht in K-0-0084 und
Bosch Rexroth AG 193/301
RCL-Parameter