Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 276

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Transformationsvorschriften
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Kz)
Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Ky)
Koordinate 4: Name der 4. Koordinate (z.B. Kc)
Koordinate 5: Name der 5. Koordinate (z.B. Kbelt1)
Koordinate 6: Name der 6. Koordinate (z.B. Kbelt2)
Koordinate 7: Name der 7. Koordinate (z.B. Kbelt3)
Koordinate 8: Name der 8. Koordinate (z.B. Kbelt4)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung, ist
nicht verwendet.
Abb.18-69: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-65 "Robotertyp 29, 2-Achs-Delta" auf Seite 272
Roboter in 3D-Darstellung mit den Achspositionen A1=180° und A2 = 0°.
In der Nullstellung stehen beide Achsen 1 und 2 (Positionierachsen) waage‐
recht in Richtung der X-Achse (siehe rote Pfeile in
29, 2-Achs-Delta (X-Z Ansicht)" auf Seite
● Die Armlänge L ist gemessen vom Rotationsmittelpunkt bis zum Mittel‐
1
punkt der Aufnahme der Stäbe.
● Die Stablänge L ist gemessen von den beidseitigen Aufnahmepunkten.
2
● L ist der Abstand der Rotationsmittelpunkte der beiden Arme.
3
● L ist die Länge der Werkzeugplatte gemessen an den Lagerungen der
4
Stäbe.
● Die Drehrichtung der Positionierachsen A1 und A2 ist positiv entgegen
dem Uhrzeigersinn.
● Der kartesische Nullpunkt des Bipod-Roboters liegt in der Mitte der bei‐
den Armdrehpunkte A1 und A2.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Bemerkung
optional
optional
optional
optional
zeigt einen Bipod-
Abb. 18-66 "Robotertyp
273).