Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 256

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Transformationsvorschriften
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des Arms (Schenkel) am Motor
L2: Länge des Stabs zur Werkzeugplatte
L3: Radius des durch die 3 Rotationspunkte der Arme de‐
finierten Kreises
L4: Radius der Grundplatte
L5: muss 0 sein
L6: muss 0 sein
Name Koordinate
K-0-0121 Koordinate 1:
K-0-0122 Koordinate 2:
K-0-0123 Koordinate 3:
K-0-0124 Koordinate 4:
K-0-0125 Koordinate 5:
K-0-0126 Koordinate 6:
K-0-0127 Koordinate 7:
K-0-0128 Koordinate 8:
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Abb.18-40: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
wenn L5 und L6 ≠ 0 sind werden translatorisch gewichtete Ach‐
sen verwendet. Siehe
sen, Seite 255.
K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung, ist
nicht verwendet.
Abb.18-41: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
● exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten
● korrekte Drehrichtung der Achsen
Ist eine dieser Voraussetzungen nicht 100%-ig erfüllt, so kann keine exakte
Linearbewegung garantiert werden.
Dies kann zu falschen bzw. unerwarteten Bewegungen führen.
Abb. 18-35 "Robotertyp 20, 3-Achs-Delta mit optional 1 Handachse" auf Seite
252 zeigt einen Delta-Roboter in Nullstellung aller Achsen, d.h. nimmt der
Roboter die in den Abbildungen dargestellte Stellung ein, so müssen sämtli‐
che Achsen in Maschinenkoordinaten Null anzeigen. Dies ist durch eine ent‐
sprechende Einstellung der Referenzpunkt-Istwerte zu gewährleisten.
In der Nullstellung stehen die Achsen 1, 2 und 3 (Positionierachsen) waage‐
recht.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054)
Translatorisch gewichtete Positionierach‐
Achslänge
>0
>0
>0
>0
=0
=0
Bemerkung
Kx
Ky
Kz
Kc
Kb1
Kb2
Kb3
Kb4