K-0-0086, Joggen, Beschleunigungsruck Im Wc-System; K-0-0087, Joggen, Verzögerungsruck Im Wc-System - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Verwendung
14.3.46

K-0-0086, Joggen, Beschleunigungsruck im WC-System

Funktion
Aufbau
Verwendung
14.3.47 K-0-0087, Joggen, Verzögerungsruck im WC-System
Funktion
für x, y, z in mm/s 2 bzw. inch/s
für alpha, beta, gamma in Grad/s
● Wertebereich: ≥ 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 370 mm/s 2 bzw. inch/s
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Joggen (inkrementell
und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem verwendet.
● Die maximale Beschleunigung steht in K-0-0084,
● der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in K-0-0086 und
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in K-0-0087.
Für das Joggen der Achsen (JC) gelten für die Beschleunigung A-0-0084 und
für die Bremsverzögerung A-0-0085.
In diesem Parameter ist der max. Ruck bei Beschleunigung für das Joggen
(inkrementell und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem hinterlegt (indi‐
rekte Definition der Beschleunigungsänderungszeit).
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibar.
● Listenparameter:
für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag
● Einheit:
abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse (siehe
K-0-0008).
Die Einheiten sind im K-0-0053 hinterlegt.
Beispiel:
für x, y, z in mm/s 3 bzw. inch/s
für alpha, beta, gamma in Grad/s
● Wertebereich: ≥ 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 0.0 (keine Ruckbegrenzung).
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Joggen (inkrementell
und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem verwendet.
Aus kann man die Beschleunigungszeit
errechnen.
Der maximale Ruck bei der Bremsverzögerung im Raumkoordinatensystem
wird in K-0-0087 angegeben.
Die Ruck-Begrenzungswerte für das achsweise Joggen werden in A-0-0086
und A-0-0087 angegeben.
In diesem Parameter ist der maximale Ruck bei Bremsverzögerung für das
Joggen (inkrementell und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem hinterlegt
(indirekte Definition der Verzögerungsänderungszeit).
Bosch Rexroth AG
2 (siehe K-0-0054),
2 .
2 bzw. Grad/s 2 .
3 (siehe K-0-0054),
3 .
bzw.
197/301
RCL-Parameter