Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung Seite 245

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
A2: Positionierungsachse
A3: Positionierungsachse (optional)
A4: Orientierungsachse (optional)
A5: Bandachse (optional)
A6: Bandachse (optional)
A7: Bandachse (optional)
A8: Bandachse (optional)
Trafo-Länge Achskonfiguration
L1: Länge des 1. Arms
L2: Länge des 2. Arms
L3: Abstand vom Nullpunkt bis zum Schnittpunkt der Ge‐
rade AC
L4: Abstand vom Nullpunkt bis zur Spitze C des Dreiecks
L5: Abstand vom Nullpunkt zur Geraden AB
Trafo-Faktor Achskonfiguration
K1: mechanische Kopplung zwischen Achse 1, 2 und 4
K2: mechanische Kopplung zwischen Motor 4 und 3
(Hub-/Drehspindel)
Name Koordinate
Koordinate 1: Name der 1. Koordinate (z.B. Kx)
Koordinate 2: Name der 2. Koordinate (z.B. Ky)
Koordinate 3: Name der 3. Koordinate (z.B. Kz)
Koordinate 4: Name der 4. Koordinate (z.B. Kc)
Koordinate 5: Name der 5. Koordinate (z.B. Kb1)
Koordinate 6: Name der 6. Koordinate (z.B. Kb2)
Koordinate 7: Name der 7. Koordinate (z.B. Kb3)
Koordinate 8: Name der 8. Koordinate (z.B. Kb4)
Achs-Drehrichtungen und Nullstel‐
lungen
rotatorisch absolut
translatorisch
rotatorisch
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
translatorisch modulo
Abb.18-16: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 10 (4 Achs Scara)
● K-0-0032, Referenzieren alle Achsen = 0
● K-0-0033, IPOS-Aufnahme bei Koordinatenwechsel = 0
● K-0-0036, RK-Achsüberwachung = 1
Abb.18-17: K-0-0040, Transformationslängen, Achskonfiguration, Achslängen
Abb.18-18: K-0-0041, Transformationsfaktoren, Achskonfiguration, Achskopplung
Abb.18-19: K-0-0121 .. K-0-0128, Koordinatennamen, Koordinaten
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
● exakte Einstellung der Achs-Nullpunkte
Bosch Rexroth AG
Transformationsvorschriften
+/- 179 Grad
optional
optional
optional
optional
optional
optional
Maßeinheit
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) >0
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1)
mm bzw. inch (siehe K-0-0054) optional, siehe (1)
Maßeinheit
Faktor
mm/Grad
243/301
Achslänge
Achskopplung
optional
optional
Bemerkung
optional
optional
optional
optional
optional
optional