Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
18.6

Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm

Parametereinstellungen
Achsname
A1:
A2:
A3:
Der Verfahrbereich der Achsen 1 und 2 darf maximal ± 179 Grad
betragen.
Der Verfahrbereich der Achsen 3 und 4 ist unbeschränkt.
Das zugehörige Raumkoordinaten-System ist durch die 3 Hauptachsen (x, y,
z) gekennzeichnet.
Der Raumkoordinaten-Nullpunkt liegt im Fußpunkt P
Die Transformation kann auch für einen 2- bzw. 3- Achs-Scara verwendet
werden.
Abb.18-20: Robotertyp 12, 2-Achs-Parallelogramm
Achstyp
Positionierungsachse
Positionierungsachse
Bandachse (optional)
Abb.18-21: K-0-0008 Achskonfigurationsliste, Achszuordnung
● K-0-0031, Transformationsschema, Typ = 12 (2-Achs-Parallelogramm)
● K-0-0032, Referenzieren aller Achsen = 0
Wichtung
rotatorisch absolut
rotatorisch absolut
translatorisch modulo
Bosch Rexroth AG 245/301
Transformationsvorschriften
des Roboters.
0
Bemerkung
+/- 89 Grad
+/- 89 Grad
optional